伺服电机-(精选·公开·课件).ppt

6.3 直流电动机双极性驱动可逆PWM系统 6.3.1 双极性驱动可逆PWM系统的控制原理 6.3 直流电动机双极性驱动可逆PWM系统 6.3.1 双极性驱动可逆PWM系统的控制原理 6.3.2 采用专用直流电动机驱动芯片LMD18200实现双极性控制 6.4 直流电动机单极性驱动可逆PWM系统 单极性驱动也有T型和H型之分，以H型应用的最多。H型可分成：受限单极性驱动方式和受限倍频单极性驱动方式。 6.4.1 受限单极性驱动可逆PWM系统的控制原理 6.4.2 受限倍频单极性驱动可逆PWM系统的控制原理 6.4.3 用单片机实现受限单极性控制 第7章　 交流异步电动机变频调速系统 7.1 交流异步电动机变频调速原理 7.1.1 变频调速原理 7.1.2 主电路和逆变电路工作原理 现在流行的交流异步电动机调速方法 主电路中各元件的功能 7.2 变频与变压 1、基频以下调速 恒电动势频比控制方式、恒压频比控制方式。 2、基频以上的调速 7.2.1 问题的提出 7.2.3 载波频率的选择 7.2.2 变频与变压的实现---SPWM调制波 7.3 变频后的机械特性及其补偿 7.3.1 变频后的机械特性 7.3.2 U/F转矩补偿法 第8章　 步进电动机的单片机控制 8.1 步进电动机的结构和工作原理 8.1.1 步进电动机的分类与结构 8.1.2 反应式步进电动机的工作原理 步进电机是按电磁吸引的原理进行工作的。当定子绕组按顺序轮流通电时，A、B、C三对磁极就依次产生磁场，并每次对转子的某一对齿产生电磁引力，将其吸引过来，而使转子一步步转动。如果控制线路不停地按一定方向切换定子绕组各相电流，转子便按一定方向不停地转动。 步距角 转速 齿距角 三相步进电机的通电方式可分为：单三拍、双三拍、单双六拍等。 60f NZ n = 8.2.1 步进电动机的振荡、失步及解决办法 8.2 步进电动机的特性 1、振荡 2、失步 3、阻尼方法（1、2、3、4） 8.2.2 步进电动机的矩角特性 8.4.1 脉冲分配 8.4 步进电动机的单片机控制 交直流伺服系统 课程概述 主要内容 概述　 机电传动系统的动力学基础 常用电力电子开关器件 数字PID控制器与数字滤波 位移、角度、转速检测传感器 直流电动机调速系统 交流异步电动机变频调速系统 步进电动机的单片机控制　　　　　 第0章　 概述 §0.1伺服系统概念 伺服系统：用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统专指被控制量是机械位移或速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。 0.2 伺服系统的结构组成 伺服控制系统一般包括： 　　1、比较环节： 　　2、控制器： 　　3、执行环节： 　　4、被控对象： 　　5、检测环节： 0.3 伺服系统的基本要求和特点 1、对伺服系统的基本要求 稳定性好： 精度高： 快速响应并无超调： 频带宽： 2、伺服系统的主要特点 精确的检测装置 有多种反馈比较原理与方法 高性能伺服电动机 宽调速范围的速度调节系统 0.3 伺服系统的基本要求和特点 0.4 伺服系统的分类 按调节理论分类: 按使用的驱动元件分类: 按反馈比较控制方式分类 第1章　 机电传动系统的动力学基础 1.1 机电传动系统的运动方程 1.2 转矩和转动惯量的折算(为何折算、原则) 1、负载转矩的折算 2、转动惯量的折算 1.3 负载机械和电动机的机械特性 机械特性： 转矩与运动参数（速度）之间的关系。 几种典型机械特性： 1.4 机电传动系统稳定运行的条件 稳定运行包含两重含义： 稳定运行的充要条件是: 第2章　 常用电力电子开关器件 第4章　 数字PID控制器与数字滤波 4.1 模拟PID控制原理 4.2 数字PID控制算法 数字PID控制算法可以分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法。 4.3 数字PID的改进算法 4.3.1 对积分作用的改进 “积分饱和” 1、积分分离法 2、遇限削弱积分法 4.3.2 对微分作用的改进 4.3 数字PID的改进算法 1、不完全微分法 2、微分先行法 当有阶跃信号输入时，微分项输出急剧增加，容易引起调节过程的振荡，导致调节品质下降。 4.4 数字PID控制器参数和采样周期选择 4.4.1 参数的选择方法 1、凑试法 2、经验法 比例系数Kp、积分时间常数TI、微分时间常数TD分别对系统动态及稳态性能的影响 4.4.2 采样周期的选择 4.4 数字PID控制器参数和采样周期选择 4.5 数字滤波技术 算术平均值法： (1)思路