工业机器人的最优时间跟最优能量轨迹规划.pdfVIP

第46卷第9期 机械工程学报 v01．46NO．9 2010年5月 May 2010 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING DoI：10．3901，J谩蛆E．2010．09．019 工业机器人的最优时间与最优能量轨迹规划木 徐海黎1，2解祥荣2庄健1王孙安1 (1．西安交通大学机械工程学院西安710049： 2．南通大学机械工程学院南通226019) 摘要：提出一种工业机器人的最优轨迹规划方法。将机器人的轨迹视为由机器人关节空间中一系列的关键点构成，关键点两 两之间通过三次多项式曲线进行连接。通过使用加权系数法定义代价函数，从而使机器人运动过程中的总动作时间和消耗能 量在某种程度上达到综合最优，同时考虑关节速度、加速度、二次加速度以及力或力矩等约束条件。在代价函数的设计中， 采用一种新颖的罚函数排序形式来处理约束问题。提出基因环境双演化免疫克隆算法对所定义的代价函数进行优化。以上策