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任务 6.1 工业机器人认知及应用 任务6.1 工业机器人认知及应用 了解工业机器人的作用、坐标系和主要技术指标。 1 熟悉工业机器人的组成结构及功能。 2 知识与能力目标 了解工业机器人在实际工程中的应用。 3 6.1.1 工业机器人的认知 6.1.2 初识工业机器人的应用 任务6.1 工业机器人认知及应用 6.1.1 工业机器人的认知 目前，国际上的工业机器人主要分为欧系和日系，欧系中以德国 KUKA，瑞士ABB，奥地利IGM，意大利COMAU等公司产品为主； 日系主要以松下、三菱、FANUC、安川等公司产品为代表。 机械传动 技术 计算机 技术 信息传感 技术 控制理论 人工智能 及仿生学 机器人技术 工业机器人实物图 6.1.1 工业机器人的认知 机械 结构系统 控制 系统 基本 体系结构 驱动 系统 传感检测 系统 机器人环境 交互系统 人机交互 系统 6.1.1 工业机器人的认知 工业机器人的基本机械结构 6.1.1 工业机器人的认知 臂部 ：一般有2～3个自由度，用于支撑腕部和手部，按一定的运动轨迹运动到指定 位置。 腕部：主要用于调整改变手部在空间的方位，使手部中的工具或者工件在某一指定姿态。腕部有独立的自由度. 手部：是用于抓持物件的机构，又称末端操作器。手部是一个独立部件，其自由度也是根据需要