移动机器人的环境勘测与绘图-（毕业论文设计）.docVIP

编 号： 审定成绩： 毕业设计（论文） 课题 移动机器人的环境勘测与绘图 专业年级 机械工程及自动化 学 号 3120120033 姓 名 指导教师 评 阅 人 二○一四年五月 摘 要 移动机器人的环境勘测与绘图 移动机器人环境勘测与绘图是机器人研究领域的一个热点问题。超声传感器和红外传感器在移动机器人中的应用大大提高了机器人探测环境的能力。利用传感器采集到的大量数据可以进行环境地图的创建。 本文主要研究在上位机中如何处理观测数据的问题。本文介绍的环境勘测主要是采用1个超声波传感器和6个红外传感器协同工作，超声波传感器的数据用来进行地图创建，红外传感器主要辅助机器人进行有效的避障。采用了NI公司的Lab Windows/CVI虚拟仪器软件建立环境地图，并进行数据处理。 由于超声传感器本身存在测距误差、散射角度