基于LabVIEW和MyRI的电机测速不同方法的实现与性能比较.docVIP

基于LabVIEW和MyRIO的电机测速不同方法的实现与性能比较 本文以虚拟仪器国赛参赛作品智能接物垃 圾桶为依托，根据电机低速和高速的不同原理，分析 并实现了使用LabVIEW测量电机转速的几种方法，并 对测速性能进行比较。低速时采用T法通过测量转动 一定角度的时间测量转速，高速时采用M法通过读取 一定时间间隔的编码盘脉冲数测速。对于T法测速， 使用LabVIEW的外部触发中断结合定时器Elapsed Time实现。对于M法测速，通过使用定时中断读取 一定时间间隔内的脉冲数并保存后清零实现。其中， 脉冲数的读取又有使用MyRIO中encoder编码器、外 部中断以及数字量输入等多种形式。通过实现不同形 式测速程序比较了他们各自的性能和优缺点，同时为 使用LabVIEW编制测速程序伹使用其他数据采集卡做 硬件支持进行测速提供了参考依据。 关键词：电机测速不同方法；LabVIEW； MyRIO TP274 A : 1671-2064 (2017) 07-0050-02 电机作为基本而经典的控制机械广泛应用于无人 机飞行、车辆行驶以及工业流水线控制等。而转速、 转矩和功率是电机三个最重要的性能参数之一。因此， 转速测量的精度、快速性，测量方法及测量机构的稳 定性对于电机实际应用极为重要。LabVIEW是工业测 控广泛使用的程序开发环境之一，其图形化编程方式 使程序更为直观，，本文以当前测控领域广泛应用的虚 拟仪器LabVIEW程序开发环境为基础，以MyRIO创新 实验与项目开发平台为硬件支撑，以虚拟仪器国赛参 赛作品智能接物垃圾桶为依托，讨论了电机高速及低 速时的几种测速方法，分别实现并进行了性能比较。 1 LabVIEW中电机测速方法 LabVIEW中电机测速主要有M法（测频法）、T 法（测周期法）和M/T法（频率/周期法）三种［1］ “1） 测频法。在一定时间间隔T内，计数被测信号的重复 变化次数N，则被测信号的频率fx可表示为：fx=N/t； 若以每圈测速编码器有p个脉冲为例，则对应的转速 可表示为：o=2nfx/p0 （2）测周期法。一个旋转周 期或半周旋转周期内，计数时钟脉冲数a，则被测信 号频fx=f/a，其中，f为时钟脉冲信号频率。乘以对应 一个周期的角度值即得转速［2］。（3） M/T法测速。频 率法和周期法相结合，兼具频率法适合低速和周期法 适合高速的优点。 2在LabVIEW中各方法的实现 2.1测频法的实现 测频法的要通过定时读取脉冲累加值实现。因此， 可通过定时方法的不同和读取脉冲方式的不同分为几 种方法：（1）使用定时中断定时。MyRIO提供的定时 中断，每隔一定时间调用中断子函数，在子函数中通 过平铺式顺序结构先读取当前累加脉冲值，之后清零 累加值［3］。由于累加子vi与定时中断子vi不在一个 vi中，因此使用全局变量存储累加脉冲值。注意这里 中断子函数输入端数目必须为1，否则不能作为中断 子vi被调用［4］。（2）使用定时器Elapsed Time定时， 该函数中Elapsed Time端读取零初始时刻开始经过的 时间，通过比较得到到达某时刻的布尔逻辑控制值接 入条件结构条件输入端，从而实现每间隔一定时间执 行条件结构中内容，在条件结构中同上使用顺序结构 读取脉冲累加值后清零脉冲值。注意这里通过布尔控 件控制定时器Elapsed Time是否计时值清零，因此脉 冲累加值读取后应通过给计时器清零控制端布尔值置 是清零，之后再通过给改值置否开始计时。定时程序 见图1所示。 根据测速编码器脉冲读入方式不同分为：（1）通 过MyRIO的encoder编码器读入脉冲。LabVIEW的 MyRIO实验与开发平台提供三个encoder编码器，每 个编码器由两个输入端组成，提供可检测转向的正交 编码方式和step and direction signals?苟止；鞣绞剑？ 其中前者会自动累加计数值，正转反转时分别为正值 和负值，专门用于电机测速。具体程序如图2所示； 通过MyRIO或其他数据采集卡的数字量输入读 入脉冲。读入数字量输入并结合上升沿或下降沿处理 即可在数字量每变化一次调用条件结构给计数值加1。 通过MyRIO或其他数据采集卡的外部中断读入 脉冲。使用外部中断，毎次脉冲值变化调用一次中断， 使脉冲计数值加一。具体程序见图3所示。 2.2测周期法的实现 使用定时器Elapsed Time和比较结构实现测周期 法测速。每当当前时间大于设定值时，读取上升沿得 到布尔逻辑控制量触发条件结构，在条件结构中使用 顺序结构，先通过局部变量读取当前时间作为时间周 期，之后在下一帧将定时器时间清零，清零后当前时 间小于设定时间从而退出读周期部分。具体程序如图 4所示。 3不同方法性能比较 实际编程实现后，分析比较不