计算机控制系统6-精选（公开课件）.pptVIP

振铃现象的分析 定义 Ku(z)表达了数字控制器的输出与输入函数在闭环时的关系，是分析振铃现象的基础 。 显然 振铃现象的分析 对于单位阶跃输入函数R(z)=1/(1-z-1)，含有极点z=1，如果Ku(z)的极点在z平面的负实轴上，且与z=－1点相近，那么数字控制器的输出序列u(k)中将含有这两种幅值相近的瞬态项，而且瞬态项的符号在不同时刻是不同的。当两瞬态项符号相同时，数字控制器的输出控制作用加强，符号相反时，控制作用减弱，从而造成数字控制器的输出序列大幅度波动。分析Ku(z)在z平面福实轴上的极点分布情况，就可得出振铃现象的有关结论。 振铃幅度RA及振铃现象的消除 振铃幅度RA用来衡量振铃强烈的程度。 为描述振铃强烈的程度，应找出数字控制器输出量的最大值umax。由于这一最大值与系统参数的关系难于用解析的式子描述出来，所以常用单位阶跃作用下数字控制器第0次输出量与第1次输出量的差值来衡量振铃现象强烈的程度。 有两种方法可用来消除振铃现象 2.选择合适的采样周期T及系统闭环时间常数Tc，使得数字控制器的输出避免产生强烈的振铃现象。 1.找出D(z)中引起振铃现象的因子(z=-1附近的极点)，然后令其中的z=1，根据终值定理，这样处理不影响输出量的稳态值。 振铃现象示例 用大林算法确定的数字控制器为 被控装置广义脉冲传递函数 已知被控装置的传递函数为 振铃现象示例 由于D(z)在z平面的左半平面有靠近z=-1的两个极点z=-0.6321，z=-0.7919。对于单位阶跃输入数字控制器的输出将产生振铃现象。 振铃现象示例 按消除振铃现象的第一种方法，令z=-0.6321和z=-0.7919中的z=1。根据终值定理，这样处理不影响输出量的稳态值。 具有纯滞后系统的数字控制器直接设计的步骤 根据系统的性能，确定闭环系统的参数Tc，给出振铃幅度RA的指标； 根据振铃幅度RA与采样周期T的关系，解出给定振铃幅度下对应的采样周期T，如果T有多解，则选择较大的采样周期； 求数字控制器的脉冲传递函数D(z)； 求广义对象的脉冲传递函数G(z)及闭环系统的脉冲传递函数Φ(z)； 确定纯滞后时间τ与采样周期之比的最大整数N； 6.4 设计数字控制器的根轨迹法 离散时间系统的根轨迹 迟后校正 超前校正 1. 离散时间系统的根轨迹 图6.16所示系统的闭环脉冲传递函数为： 特征方程为 图6.16 数字控制系统框图 将增益K从0变化至∞时，闭环系统的根在z平面上的轨迹，称为闭环系统的根轨迹。图6.14是单位反馈系统，如反馈通道有环节H(s),则将G(z)改称HG(z) 离散时间系统的根轨迹 根轨迹上任意一点Za均满足其特征方程，即幅值和相位满足 考虑一种特殊情况，设D(z)=1，且设KG(z)为 其中 为实数。 离散时间系统的根轨迹 此时有关系式(如图6.17所示) 设数字控制器具有如下简单形式 图6.17 离散时间系统的根轨迹 其中，数字控制器D(z)的极点在单位圆内的实轴上。为了不影响系统的稳态特性，设D(1)=1。此时有 当z0zp时,有Kd1 ，此时称数字控制器为相位超前控制器（零点在极点的右侧，可提供一个超前角）； 当z0zp时,有Kd1 ，此时称数字控制器为相位迟后控制器（零点在极点的左侧，可提供一个迟后角）。 2. 迟后校正 设 取迟后校正环节（控制器）的零极点接近z3=1点，此时，z3=1附近的两个极点和一个零点等效于一个单极点。校正前的根轨迹如图6.18左图所示，校正后的根轨迹如图6.18右图所示。校正前后的根轨迹非常接近，即 图6.18 根轨迹图 迟后校正 此时有 其中，Kc是系统的增益。由于 所以有 迟后校正 Ku是没有校正前极点在za处的系统增益，即 则由上两式可得 由于Kd1时，所以校正后的系统增益Kc大于校正前的增益Ku。系统稳态特性得到了改善。 迟后校正设计步骤 选择期望的闭环极点za，计算对应的增益Ku 根据给定的稳态性能指标要求，确定校正后系统增益Kc 计算迟后补偿器的增益 选择迟后补偿器的极点zp，使其接近z=1点 计算迟后补偿器的零点 例6.5 3. 超前校正 超前校正设计步骤如下 选择期望的闭环极点 选择超前校正控制器的零点，使其与的G(z)极点对消 选择超前校正控制器的增益Kc或极点zpz0 求解方程 得增益Kc或极点zpz0 例6.6 6.5 数字控制器的频域设计法 将G(z)