26(27)信号流图和梅逊公式的应用-精选（公开课件）.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 2.6 信号流图和梅逊公式的应用 例5：用梅逊公式求传递函数 pp56.例题2-5：试求如图所示的系统的传递函数。 确定前向通路 2.7 控制系统的反馈特性 若令α=1，K=4，则得 由此可知，闭环系统脉冲响应的时间常数仅为开环系统的1/5(1/(k+α))倍，这表明具有反馈作用的闭环系统，其瞬态响应要比开环系统快5 ((k+α)/α)倍。 三: 反馈能减小或消除干扰对系统的影响 由于|G1(s)H(s) |1，故CD(s)/Ｄ(s)很小，这表示由扰动对系统产生的影响基本被抑制 。 本章小结 本讲讨论线性系统的数学模型, 微方、传递函数、结构图，信号流图都是用来描述线性系统数学模型。 实际系统的原部件不同程度存在非线性特性，当系统在实际工作的平衡位置附近，若非线性不太严重（不是本质非线性），并且工作范围比较小的情况下，可将非线性关系用微偏线性化近似为线性关系，使整个系统用线性微方来描述。很多实际系统可以进行这样的线性化。 传递函数是经典控制理论中最重要的数学模型。在初始条件为零时，将描述线性系统运动的微方中的微分算子d/dt，d2/dt2…用相应的复变量s、s2…代替，即可得线性系统传递函数。 4.传递函数是系统（或元件）一个输入量与一个输出量之间关系的数学描述，它不涉及系统内部状态变化情况，为输入—输出模型。 5.结构图是系统数学模型的一种图形表达形式。由系统结构图可直观看出系统的组成，信号的传送方向，各组成环节输入与输出量之间的关系，利用结构图的等效变换法则可得系统总的传递函数。 6.信号流图也是控制系统的一种用图形表示的数学模型。其符号简单，便于绘制。可以根据统一的公式直接求得系统的传递函数。 7.通过本章学习，要正确理解传递函数这个基本概念，应熟悉绘制系统的结构图和从结构图中求取闭环系统传递函数的方法, 会画信号流图并用梅逊公式求传递函数。 1）R-L-C电路的传递函数 2）弹簧-质量-阻尼器系统的传递函数 知识点 典型环节及其传递函数(具有基本输入和输出关系的环节) * * 一:信号流图(是线性方程组中变量间关系的一种图示法) 节点——代表系统中的一个变量或信号。用符号“ ”表示。 支路——是连接两个节点的有向线段。用符号“→”表示，其中的箭头表示信号的传送方向。 传输——亦称支路增益，支路传输定量地表明变量从支路一端沿箭头方向传送到另一端的函数关系。用标在支路旁边的传递函数“G”表示支路传输系数。 1. 基本要素 例如一个线性方程为 信号流图也是一种图示法，把它应用于线性系统时必须先将系统的微分方程组变成以s为变量的代数方程组，且把每个方程改写为下列的因果形式。 下面举例说明信号流图绘制的步骤： 设一系统的线性方程组为： 绘制的步骤：先确定各节点的位置， 然后分别画出每一个方程式的信号流图 图2-43 方程组的信号流程 2: 信号流图的常用术语 1)．节点及其类别 (节点:代表系统中的变量,并等于所有流入该节点的信号之和) 源节点(输入节点) 只有输出支路而无输入支路的节点称为源节点或输入节点,对应于系统的输入变量,如图2.40中的R、D. 阱节点(输出节点) 只有输入支路而无输出支路的节点称为阱节点或输出节点，它对应于系统的输出变量，如图2.40中的C. 混合节点 既有输入支路又有输出支路的节点称为混合节点，如图2.40中的E、P 、Q。 2)．通路及其类别 通路凡从某一个节点开始，沿着支路箭头方向连续经过一些支路而终止于另一节点（或同一节点）的路径，如图2.40中REPQC、DPQC、PQE等。 前向通路从源节点开始并且终止于阱点，与其它节点相交不多于一次的通路，如图2.40中的REPQC、DPQC 等。 回路 通路的起点和终点是同一节点，并且与其它任何节点相交不多于一次的闭合路径，闭通路, 如图2.40中的EPQE。只与一个节点相交的回路，称为自回路。 不接触回路 信号流图中，没有任何共同节点的回路，称为不接触回路或互不接触回路. 3)．增益 (传输系数)及其类别 通路增益 通路中各支路增益的乘积称为通路的增益。 回路增益 回路中各支路增益的乘积，称为回路的增益。 前向通路增益 前向通路中各支路增益的乘积称为前向通路的增益。 3、信号流图的性质 信号流图只适用于线性系统 支路表示一个信号对另一个信号的函数关系；信号只能沿着支路上的箭头指向传递,后一个节点对前一个节点没有负载效应（即无反作用）. 在节点上可以把所有输入支路的信号叠加，并把相加后的信号传送到所有的输出支路 具有输入