5.10基于频率法串联超前校正.ppt

* * 5.10 基于频率法的串联超前校正 5.10.1 基于频率法的校正 前面讨论了用频率法分析控制系统的性能： 用Nyquist判据可以由开环频率特性判断闭环系统 的稳定性； 由开环频率特性或闭环频率特性可计算（或近似 计算）闭环系统的动态性能指标， 主要是超调量 和调整时间 ； 由开环频率特性可以求出开环传递函数中串联积分 环节的数目 和开环放大倍数 ， 从而计算出单位反馈 系统在几种典型输入信号作用下的稳态误差。 如果一个初步设计的控制系统， 它的某些性能指标 不能满足设计要求， 就需要对它进行综合与校正。 对控制系统的设计要求， 不仅包括系统必须稳定， 还包括： 动态过程指标 主要是超调量 和调整时间 ； 稳态误差指标 对于单位反馈系统， 稳态误差指标可以转化为对 系统型别和开环放大倍数的要求。 将控制系统的时域指标改为频域指标， 综合与校正的重要步骤。 是频率法 5.10.2 串联超前校正 - 串联超前校正环节 具有下列传递函数 的值可以根据稳态误差的要求确定。 在 的情况下， 幅值（dB） 相角（度） +20dB/dec -20dB/dec 幅值（dB） 相角（度） +20dB/dec 串 联 超 前 校 正 环 节 的 对 数 频 率 特 性 “超前”的含义！ 或 两个转折频率的几何平均数 最大超前相角 幅值（dB） 相角（度） +20dB/dec 在相位超前的同时使得幅值也抬高！ 结论 串联超前校正的作用 1 可以使系统的相角裕度 有较大的提高； 2 可以使系统的剪切频率 也有些提高。 5.10.3 串联超前校正的设计步骤 设计串联超前校正装置时， 首先考虑的是增大 系统的相角裕度 。 设计步骤如下 1 求出满足稳态误差设计要求的开环放大倍数 和 和串联积分环节数 ， 将 和 计入 ， 记为 ， 作出 的Bode图。 2 计算 的相角裕度 。 3 计算需要由串联超前校正提供的相角增量 ： 其中 设计要求的相角裕度 的相角裕度 适当的裕量， 一般取 ~ 这里的 是略算， 而不是精确计算。 4 按照式 计算串联超前校正装置的 值。 5 在 的Bode图上， 找到幅值为 处所 对应的角频率， 将该点的角频率作为 ， 即校正 后的剪切频率。 校正装置的最大相角超前量发生 在这个频率上！ 6 按照式 求得 再按照 求得 。 7 计算串联超前校正装置的增益 设计要求的开环增益 原系统 的开环增益 8 检查串联超前校正后的系统是否满足各项设计 要求， 如果不能完全满足， 则重复上述过程。 -90 0 -180 0 0 0 0dB -20 -40 +20 -40 -20 频率法串联超前校正原理示意图 相频特性局部放大示意图 [例5-17] 考虑如图所示的系统， - 该系统的原开环传递函数为 设计要求 速度误差系数 相角裕度 剪切频率 设计校正装置。 1 100 0.1 2 20 40 60 0 26 10 6.3 -20dB/dec -40dB/dec 的Bode图 1 100 0.1 10 最终得串联超前校正装置的传递函数为 串联超前校正后，系统的开环传递函数变为 * *