5机器人动力学.pptVIP

连杆之间的旋转矩阵为： 1）外推计算速度和加速度： 连杆1： 连杆2： 2）内推计算力和力矩： 连杆2： 连杆1： 两个关节的驱动力矩为： 以关节位置、速度和加速度为变量的关节驱动力矩表达式， 可以看出该2R机器人的封闭形式的动力学方程是比较复杂的，推论可知6自由度机器人的封闭形式的动力学方程会更复杂。 5、不同空间的动力学方程形式 前面推导的2R平面机械手的动力学方程可写成 质量矩阵 n×n对称阵 离心力和哥氏力, n×1 重力, n×1 状态方程 关节空间的动力学方程 对于2R平面机械手，其质量矩阵D(q)为 是 的系数矩阵 对称和正定的，存在逆 与惯性力相关 关节空间的动力学方程 状态量/关节变量 离心力：与关节速度的平方有关 哥氏力：与两个关节速度的乘积有关 离心力和哥氏力： 重力： 形位空间的动力学方程（系数都是操作臂位形的系数） 哥氏力系数矩阵 离心力力系数矩阵 与速度有关的项 操作空间动力学方程 机器人关节空间与操作空间存在如下关系： 速度关系： 位置关系： 加速度关系： 关节空间的动力学方程为： 操作空间的动力学方程为： 动能矩阵/直角坐 标系的质量矩阵 直角坐标系的 离心力和哥氏力 直角坐标 系的重力 广义 操作力 广义操作力矢和关节力矢之间的关系为： 将 代入 ，再将F代入上式 再与 比对，得： 如果J(q)的逆存在，则也可表示为： 当机器人接近奇异点时，操作空