35-7_控制系统的稳态误差(精品·公开课件).pptVIP

§3 控制系统的时域分析 §3.7 控制系统的稳态误差 控制系统的稳态误差 静态误差系数 §3.7.4 提高系统稳态精度的方法（时域校正） 小　结 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题3－4 一单位反馈控制系统．若要求：①跟踪单位斜坡输入时系统的稳态误差为2；②设该系统为三阶，其中一对复数闭环极点为 。求满足上述要求的开环传递函数。 因为 即 与 相应的闭环传递函数为 解 根据①和②的要求，可知该系统是I型三阶系统，因而令其开环传递函数为 由上式得 求解联立方程组，得， 所求的开环传递函数为 例题3－5 己知一单位反馈控制系统如图3－42所示。试回答 (1) 时．闭环系统是否稳定? (2) 时。闭环系统稳定的条件是什么？ 解 (1)闭环的特征方程为 由于表中第一列的系数全为正值，因而闭环特征方程式的根全部位于 的左半平面，闭环系统是稳定的。 排劳斯表 (2)当开环传递函数为 则其闭环特征方程变为 排劳斯表 欲使系统稳定，表中第一列的系数必须全为正值,即 由此得出系统稳定的条件是 例题3－6 设一控制系统误差的传递函数为 输入信号 ，求误差 。 解