机械控制工程课件2-1控制系统的时域数学模型.ppt

第一节 控制系统的时域数学模型 数学模型的基本概念 同样的x和y，在不同的课程学习中，思维方式发生了变化：中学时的函数是一个纯数学的概念；在电路和控制系统中增加了人的因素。可以用数学的方法来解决工程中遇到的实际问题，可以通过机械工程控制基础课程把数学、机械工程、控制三者联系统一起来。 数学模型的定义：能够描述控制系统输出量和输入量数量关系的表达形式。 按输入输出的表达形式 分析法:是根据组成系统各元件工作过程中所遵循的物理定理来进行。例如：电路中的基尔霍夫电路定理，力学中的牛顿定理，热力学中的热力学定理等。对于系统结构已知的常用此法。 试验法:对于复杂系统，需要通过实验，并根据实验数据，拟合出比较接近实际系统的数学模型。 单输入单输出线性定常集中参数连续系统微分方程的一般形式为： 建立系统(或元件)的微分方程的一般步骤 1、根据系统(或元件)的工作原理，确定其输入量和输出量； 2、按照系统中元件所遵循的科学规律(物理或化学定律等)，围绕输入量、输出量及有关中间量，列写原始方程式，构成微分方程组； 3、消去中间变量，得到只含有输出量和输入量及其各阶导数的微分方程； 4、标准化。 提醒注意 上题中如果把第一级电路的输出看作是第二级电路的输入，直接利用例1的结论，可列方程如下： 机械系统 弹簧—质量—阻尼器系统 图2-1表示一个弹簧—质量—阻尼器系统