常见的三菱机器人培训F系列.ppt

1. 多CPU参数分配 分配各个CPU发信区域 2. 分配PLC模块归属 分配后面所带的模块归哪块CPU控制 三. 机器人参数设置 1.多CPU参数设置 设置成和顺控CPU一样 2.机器人系统IO分配 在IO分配中分配通过多CPU设置刷过来的10000以后的共享位软元件对应 3.连接设置(GOT透明功能) GOT透明功能 四. 顺控CPU侧编程 写入共享存储器指令 指令格式： 例如 读取共享存储器指令 指令格式： 例如 Mov k1 U3E1\g10000 BMOV D0 U3E1\G10002 K2 比如: 或者使用专用软元件实现读写 注意点 1. 写入只能写入自己的共享存储区 2.读取是从别人的共享存储区读取 五. 机器人CPU侧编程 六. PLC与机器人信号对应时的注意点 分清字和位的概念 对于共享存储器，比如G10000，单位都是字。所以无论是PLC侧的U3E0\G10000,还是机器人侧M_UDEVW(H3E1,10000)指的都是一个字。 而在机器人IO分配时设的10000、10001指的都是1个位。所以在IO分配参数里分配的都是位，程序里m_in(10000)、m_out(10000)指的也是位。 1. 分清字和位的概念 1个字等于16个位,所以G10000=m_in(10000)~m_in(10015) G10001=m_in(10016)~m_in(10031) M_out也是一样 * ＳＱシリーズ、ＳＤシリーズそれぞれの特長をコメントボックスに記載しているので、ここを強調しましょう。 →クリックにてボックスがでてきます。 * 「内部アーキテクチュア共通」＝２種類のコントローラの性能面での違いはない、ということです。 * * * * * * 他社ロボットは、シーケンサユニットも配線も必要でコスト高ですが、ＳＱシリーズならお安くできます！ * * これを見れば、iQ Platformが何か分かります！という説明。 * * * * * * * * 力觉功能是通过力觉传感器提供给机器人它自己的力的感知。 通过专用的指令和状态变量结合程序去进行对工件进行细微力的调整及功率检测。 什么是力觉功能？ 机器人可以被柔性的控制及操作 机器人可以往固定的方向输出相对恒定的力 在移动过程中，机器人的柔性度可以通过检测而进行改变 接触的状态中可以进行检测或中断处理 在接触的过程中可以读取位置信息及力觉信息 力觉功能有什么特点？ 力觉功能简要介绍 力觉传感器规格 ■柔性控制?错误检知 　?柔性控制： 针对外力进行柔性的位置補正控制，根据工件摸索控制 　?错误检知： 监视作业中的力负载，错误检知时，动作可以中断 外力发生 通过摸索控制的 动作调整 选择不受外力的位置 [用户视点] ?位置偏移補正： 　夹具／工件／抓手间微小的位置偏移所引起的外力 　发生时，通过力觉传感器实现高精度的配合作业 ?高品质作业： 　检测出配合异常，防止硬性作业的品质降低 力 异常停止 正常作业 力觉传感器应用控制1 ■推转力控制 　?平面/曲面：根据形状保证一定的推力 　?轴方向：可以检知回转轴转矩 针对工件实施一定的推力加以动作 力转矩 按压作业 工件接触 [用户视点] ?平面/曲面：应用于打磨?去飞边 毛刺?装配作业 ?轴方向：锁螺丝作业时的转矩检知 ■力觉检知，动作変更 　?动作変更：配合接触状态检知，改变动作 方向?力控制模式　 [用户视点] ?复杂?高难度的装配作业对应 ?装配过程中，针对強度有変化工件 的柔性控制对应 Z方向按压＋回转动作 微小ＸＹ方向 调整，Z方向插入 位相检知 　调整位相装配 动作 変更 皮带 一定力 调整皮带张力装配作业 力觉传感器应用控制2 力觉传坐标系（机械接口） 力觉坐标系（机械接口），是当机器人在机械接口坐标系的+方向上动作时，所受反力的方向作为坐标系的+方向。坐标系原点与机械接口坐标系重合。 Q系列机械手介绍 iQ 平台 现在的系统 各个富有竞争力的产品 iQ platform ｉＱ平台 彼此可以实现高速同步操作运算 HMI Robot Motion controller VFD EDM Laser beam machine+ Servo motor CNC Q PLC 三菱电机成套解决方案 Q系列PLC整合/ 改善品质 智能化高速/ 革新 探索 Q 系列机器人 需要花费时间来彼此通讯 4块高速CPU在高速基板上进行通信PLC CPU / Motion CPU Robot CPU/ CNC CPU 高速通信可以解决复杂系统带来的大容量通信 ●iQ