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RoboCup中型组足球机器人视觉和决策系统的研究与设计 指导教师：王明顺副教授 答辩学生：崔金柱 东北大学控制理论与导航技术研究所 演讲的结构 足球机器人的背景 1992年，加拿大不列颠哥伦比亚大学的Alan Mackworth教授 在国际上首次提出了足球机器人的概念。 1996年，在日本名古屋正式成立了“机器人足球世界杯”(the Robot World Cup Soccer Games, RoboCup)。 1997年6月，第二届微型机器人足球比赛在韩国举行，在此 期间，国际机器人足球联盟(Federation of International Robot- soccer Association, FIRA)宣告成立。 RoboCup和FIRA两个组织每年各举办一次国际性的足球机器 人大赛。 RoboCup足球机器人 RoboCup中型组足球机器人的研究意义 中型组足球机器人的系统组成 中型组足球机器人的系统组成 主要内容 视觉子系统任务分析 视觉子系统任务分析 主要内容 全向视觉传感器 全向视觉传感器 常规曲面反射镜优缺点对照表 全向视觉传感器 全向视觉传感器 主要内容 彩色图像目标识别 常用的彩色图像分割准则： （1）RGB颜色空间分割 基于CLUT的颜色空间分割