RoboModule直流伺服电机驱动器8种运动模式概述.PDFVIP

RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 RoboModule 直流伺服电机驱动器8 种运动模式概述 一、开环模式 1 （电流反馈） 一、开环模式2 （速度反馈） 一、开环模式3 （位置反馈） 一、开环模式 开环模式1、开环模式2、开环模式3 等三种模式只存在于RoboModule 直流伺服电机驱动器调试软件中， 三种模式唯一的差别在于：在调试软件中的数据反馈窗口反馈的数据意义不同。 开环模式1反馈的数据的意义是当前的电流值，单位是mA,默认每个数据之间间隔10ms，可调。该电流值 与电机的负载成正相关。给定任意一个不为0 的PWM 值的时候，电机的负载越大，反馈电流值的绝对值越大， 电机的负载越小，反馈的电流值的绝对值越小。在此模式下，反馈电流值的正负符号，代表了当前电流的方向。 （电流流向有两种，1 是从MT1 流向MT2，2 是从MT2 流向MT1） 本模式用途： 1.可以用本模式来测定，当前连接的电机在某个PWM 值下的最大堵转电流。操作方式是：锁死电机，然后给定 某个PWM 占空值，此时窗口反馈的数值即为当前PWM 值下的最大堵转电流。 2.可以用本模式来开环控制电机转动，并实时得到电机母线电流，以此推测负载的变化。 开环模式2 反馈的数