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北京智能佳科技有限公司 Dynamixel MX-28 数字舵机使用说明 硬件规格 * 重量 : 72g * 尺寸 : 35.6mm x 50.6mm x 35.5mm 微控：ST CORTEX-M3 (STM32F103C8 @ 72MHZ,32BIT) * 角度解像: - 0.088° * 齿轮比 : 193 : 1 * 静止力矩 :2.3N.m (at 11.1V, 1.3A) 2.5N.m (at 12V,1.4A) 3.1N.m (at 14.8V, 1.7A) * 空转转速 : 50rpm (at 11.1V) 55rpm (at 12V) 67rpm (at 14.8V) * 伺服角度: - 0°~360°,无限旋转 * 使用电压 : 10V~14.8V (推荐电压 12V) * 温度 : -5°C ~ +80°C * 控制讯号 : 数码封包 * 通信协议 : MX-28T 半双工异步串列通信(8,N,1) 地址：北京海淀区中关村E 世界A913 室 电话：0108501 研发中心：北京海淀区苏州街大河庄苑5 号楼1002 传真：010转186 网址： www.智能佳. 中国 www.双足机器人.COM 北京智能佳科技有限公司 MX-28R RS485 串口通讯（8，N，1） * 硬件连接 : MX-28T TTL MX-28R RS485 * 序号 : 254 ID (0~253) * 通讯速度 : 7843bps ~ 3 Mbps * 反馈数据：位置，温度，负载，输入电压...等 * 可編程的 PID 增益. * 材质：全金属齿轮, 工程塑料壳体 * 待机电流：100mA 控制列表 控制表包含舵机状态和操作信息。操作 Dynamixel 舵机, 用户可通过指令包更改 数据来控制舵机。 EEPROM 及 RAM RAM 区域中的数据在断电时不会被保存, 而保存在 EEPROM 区域的 数据即使在断电时仍然会保存在 EEPROM 內. Address (位址) 表示数据储存的位址,用户需要正确的把位址设到指令包中来读取或写入数据 到控制列表內. Access (存取) Dynamixel 拥有两类数据,一类是只能读取的,主要用于传感器, 另一类可存取的, 多用于控制用途. Initial Value (初始化数值) 本例中储存在 EEPROM 内的数据, 在下面列的列表中, 右面的列位栏便是控制 板出厂时初始化的值. 本例中储存在 RAM 内的数据, 在下面列表右面的栏位值, 在启动电源时便载入 成初始化的值. Highest/Lowest Byte (高位及低位字节) 在列表中, 有一些数据应用了相同的名称, 而在名称尾后加上一个(L)或(H)来 辨別不同的位址上, 这是因为那是一个十六位元的数据,而需要储存在两个分別 为(高位)及 (低位)的八位元位置内. 如需要读取或写入这个数据时,需要在一个 指令上同时作读取或写入的动作. 地址：北京海淀区中关村E 世界A913 室 电话：0108501 研发中心：北京海淀区苏州街大河庄苑5 号楼1002 传真：010转186 网址： www.智能佳. 中国 www.双足机器人.COM 北京智能佳科技有限公司 位址 初始值 区