《控制理论-CAI教程》答案.pdf

第一章 概论 典型负反馈控制系统结构 动 扰 控制量 偏差 串联校 被控制量 给定元件 正元件 放大元件 执行元件 被控对象 - - 量 馈 反 反馈校 （局部反馈） 正元件 1－3 测量元件 U φ φ 给定 Ur 放大器 D 电动机 减速器 负载 2 1 电位器 － － Uc 测速 发电机 反馈 电位器 第一章 概论 工作原理 该系统的作用是使负载的角位移φ 随给定角度φ 的变化而变化，即 2 1 位置随动系统，并且带有测速发电机的内反馈系统。 当负载的实际位置φ 与给定位置φ 相符时，则U ＝0，电动机不转。当负载的实际 2 1 r 位置φ 与给定位置φ 不相符时，偏差电压U ≠0，经放大器放大后使电动机转动， 2 1 r 通过减速器移动负载，使负载和反馈电位器向减小偏差的方向转动。 稳态时，输出转速Ω与输入电压U 有一一对应的关系。所以给定U 就设定了转速 r r Ω 。若负载力矩M增加，在M增加的瞬时，电动机转速Ω下降；这是测速发电机 (输出电压U 与输入转速Ω呈现线性关系的测量元件)输出电压U 下降；这使得差 o c 动放大器的反相输入电压U - U 增大；电动机电枢电压U 随之上升，电枢电流i r c D D 随之上升；电动机电枢输出力矩M上升，这使得输出转速Ω上升，从而使电动机 转速Ω基本回到原先稳定的转速。 第二章 控制系统的数学模型 习题答案： R R Cs +R 2 －1 （a ） 1 2 2 R R Cs +R +R 1 2 1 2 1 2 －1 （b ） R R C C s +(R C +R C +R C )s +1 1 2 1 2 1 1 1 2 2 2