《0串级控制系统》-课件.pptVIP

副回路对开环特性的影响 引入副回路后的等效主对象 原始的主对象 副回路的引入对开环特性的影响 单回路与串级控制的性能比较 与单回路控制系统控制质量相比，当干扰作用于副环时，串级控制系统的质量要高10-100倍； 当干扰作用于主环时，串级控制系统的质量也要提高2-5倍。 单回路与串级控制的性能比较 串级系统的设计原则 副参数的选择应使副对象的时间常数比主对象的时间常数小，调节通道短，反应灵敏；当对象具有较大纯滞后时，应使所设计的副回路尽量少包括或不包括纯滞后； 副回路应包含被控对象所受到的主要干扰；在可能的情况下，应使副环包含更多的干扰。 尽可能将带有非线性或时变特性的环节包含于副回路中。 常用的串级控制系统：温度+流量、温度+压力、液位+流量、温度+温度等。 串级系统副参数的选择举例 分析问题：副回路的快速性与副回路所能包括的扰动范围之间的矛盾。 串级方案设计举例 * 阀门气开气关的选择； 控制器正反作用选择。 * 讨论: 控制阀的“气开、气关”选择与主副控制器的“正反作用”选择。 TC1称为“主控制器”，TC2称为“副控制器”。 * 副对象或调节阀的变化对副回路的稳定性会有影响 * 副回路的时间常数是第二时间常数 * 注意：单回路中副控制器就不要了 * (参见仿真库/CascadePID/CascadeSingleComp.mdl) * 对干扰D1的响应性能变好了的原因是由于副回路的存在，使系统的响应速度加快了。 * 时间常数小和包含干扰之间存在一定的矛盾 * 参见P81页； 选择蒸汽量作副变量，它只能快速地消除因蒸汽气源压力或冷凝压力变化引起的扰动。由于蒸汽流量对象的滞后非常小，当用流量作副变量时，并不能使传级系统的频率有多少提高，所以对克服其他扰动，串级控制的优点不明显。 阀后加热蒸汽压力是冷凝温度的一种度量，在某种程度上，也是对壁温的一种度量。金属壁通常有几秒的时间常数，若将加热蒸汽压力选作副变量，则能把这个时间常数包含在副对象中，因而会较明显地提高整个系统的工作频率。 若将工艺介质气相流量作副变量，副对象又增加了再沸器液相侧的滞后。经过扩大幅对象，包括再沸器液位、再沸器温度及传热系数等的变化都进入了副回路，因而能得到较快的校正。但是对加热蒸汽气源压力波动的校正就不如前面两个方案快速了。 * 对于加热炉出口温度控制，当燃料油流量或压力是主要扰动时，应选择燃料油流量或压力作为副被控变量，组成上述两图所示的串级控制系统； 但是当生产过程中经常需要更换原料类型、原料的处理量，或燃料油热值波动比较大时，应选择炉膛温度作为被控变量，组成串级控制系统，这种串级控制系统能够包含原料的扰动和燃料的扰动，可充分的发挥串级控制系统的功能。 但是在实际的应用中，由于燃料油的粘性大，导压管易堵塞，故这两种方案都不使用。 * 当主、副回路有相似的动态特性时，它们也有相似的共振频率。如果外界进入一个与共振频率一致的干扰，则会造成主回路震荡且振幅变大；同时主回路对副回路有影响，造成副回路也震荡。反过来副回路又对主回路造成影响，最终使得两个回路产生共振。因此主、副回路的时间常数要相差3倍。 * 如果由于任何原因副调节器不能对主调节器的输出变化做出响应，主调节器将会出现积分饱和。 * 说明正常运行的情况以及发生积分饱和的情况 串级控制系统Cascade Control System 单回路PID控制系统小结 介绍了简单被控过程的机理建模方法; 讨论了控制阀“气开、气关”形式与流量特性的选择问题； 讲述了“广义对象” 动态特性的典型测试方法； 介绍了单回路控制器“正反作用”的选择原则； 详细分析了单回路PID参数整定方法, 介绍了PID控制器的“防积分饱和” 技术. 主要内容 了解串级控制系统的概念与特点； 掌握串级控制系统的方框图表示法； 结合控制原理，掌握串级系统的分析方法； 了解串级控制系统的设计原则； 掌握串级控制系统的参数整定方法； 了解串级控制系统的抗积分饱和措施。 反应釜温度单回路控制系统 操纵变量：冷却剂量 被控变量：反应温度 控 制 阀：气关阀 控制规律：PID 单回路控制系统扰动分析 问题：从扰动开始至调节器动作，调节滞后较大，特别对于大容量的反应槽，调节滞后更大。 冷却水入口温度↑→ 夹套内冷却水温度 T2 ↑→ （经对流传热）槽壁温度↑→ 反应槽温度T1 ↑→（经反馈回路）冷却水量↑ 解决方法 对于冷却水方面的扰动，如冷却水的入口温度、阀前压力等扰动，夹套冷却水温度T2比反应槽温度T1能更快地感受到。因而可设计夹套水温单回路控制系统TC2以尽快地克服冷却水方面的扰动。但TC2的设定值应根据T1的控制要求作相应的变化（这一要求可用反应温度调节器TC1来自动实现）。 “串级控制” 反应器