《基于MATLAB和S函数的复杂系统设计》》-毕业论文.doc

精品 南 阳 理 工 学 院 本科生毕业设计（论文） 学院（系）：电子与电气工程学院 专 业： 自动化 学 生： x x 指导教师： x x 完成日期 2012年 5 月 南阳理工学院本科生毕业设计（论文） 基于MATLAB和S函数的复杂系统设计 Design of Complex System based on MATLAB and S Function 总 计： 22 页 表 格： 0 个 插 图： 5 幅 南阳理工学院本科毕业设计（论文） 基于MATLAB和S函数的复杂系统设计 Design of Complex System based on MATLAB and S Function 学 院 （系）： 电子与电气工程学院 专 业： 自动化 学 生 姓 名： x x 学 号： 1040910200xx 指 导 教 师(职称)： x x（副教授） 评 阅 教 师： 完 成 日 期： 南阳理工学院 Nanyang Institute of Technology 精品 基于MATLAB和S函数的复杂系统设计 自动化 x x [摘 要] S函数模块可以描述任意复杂的系统。本文设计了两关节机械手的数学模型，根据其数学模型搭建出仿真模型，并利用MATLAB语言中的S函数模块来描述该系统，以实现位置和速度的跟踪控制。然后利用MATLAB软件对这个非线性系统进行仿真。仿真结果表明，该模型具有良好的稳定性，能实现机械手位置和速度的精确控制。 [关键词] S函数；机械手模型；MATLAB仿真；跟踪 Design of Complex System based on MATLAB and S Function Automation Specialty ZHANG Xxxx Abstract: S function module can describe any complex system. The mathematical model of two-joint manipulator is designed in this paper. We build a simulation model based on its mathematical model, and using the S-function module in the MATLAB language to describe the system in order to achieve the control of position and velocity. Then we can simulate for the nonlinear system by using MATLAB software. The simulation results show that the model has good stability, which can achieve precise control of the robot position and velocity. Key words: S Function; Manipulator Model; MATLAB Simulation; Tracking 精品 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc324253868 1引言 PAGEREF _Toc324253868 \h 1 HYPERLINK \l _Toc324253869 1.1课题研究背景 PAGEREF _Toc324253869 \h 1 HYPERLINK \l _Toc324253870 1.2 机械手的发展概况和趋势 PAGEREF _Toc324253870 \h 1 HYPERLINK \l _Toc324253871 1.2.1机械手的研究现状概述 PAGEREF _Toc324253871 \h 1 HYPERLINK \l _Toc324253872 1.2.2发展趋势 PAGEREF