金属搬运机械手伟松号.docVIP

浙江广厦建设职业技术学院课程设计 第 PAGE 11页共 NUMPAGES 16页 浙江广厦建设职业技术学院 电气自动化技术专业毕业论文 论文题名：金属搬运机械手 学生姓名：王伟松 学 号：0220100225 指导教师：吴丽丽 专 业：电气自动化 年 级：G10电气（2）班 摘 要 机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和PLC控制的设计方案。采用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对物料分拣机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。 通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型物料分拣机械手的设计方案，对其他经济型PLC控制系统的设计也有一定的借鉴价值。 本设计的机械手用于金属加工的生产线上。 关键词: 机械手，气动控制，s7-226 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc323286331 摘 要 PAGEREF _Toc323286331 \h 3 HYPERLINK \l _Toc323286332 前言 PAGEREF _Toc323286332 \h 4 HYPERLINK \l _Toc323286333 课题背景与现实意义 PAGEREF _Toc323286333 \h 4 HYPERLINK \l _Toc323286334 一 气动机械手的操作要求及功能 PAGEREF _Toc323286334 \h 5 HYPERLINK \l _Toc323286335 1.1操作要求 PAGEREF _Toc323286335 \h 5 HYPERLINK \l _Toc323286336 1．2机械手的功能及原理 PAGEREF _Toc323286336 \h 5 HYPERLINK \l _Toc323286337 二 机械手 PAGEREF _Toc323286337 \h 6 HYPERLINK \l _Toc323286338 2.2机械手简介 PAGEREF _Toc323286338 \h 7 HYPERLINK \l _Toc323286339 2.3机械手的选择 PAGEREF _Toc323286339 \h 7 HYPERLINK \l _Toc323286340 三 机械手硬件设计 PAGEREF _Toc323286340 \h 7 HYPERLINK \l _Toc323286341 3.1 PLC PAGEREF _Toc323286341 \h 7 HYPERLINK \l _Toc323286342 3.1.1 PLC简介 PAGEREF _Toc323286342 \h 7 HYPERLINK \l _Toc323286343 3.1.2 PLC的结构及基本配置 PAGEREF _Toc323286343 \h 8 HYPERLINK \l _Toc323286344 3.2 plc的选择 PAGEREF _Toc323286344 \h 8 HYPERLINK \l _Toc323286345 3.3 机械手的电机选择 PAGEREF _Toc323286345 \h 9 HYPERLINK \l _Toc323286346 3.4 机械手驱动的选择 PAGEREF _Toc323286346 \h 9 HYPERLINK \l _Toc323286347 四 机械手软件设计 PAGEREF _Toc323286347 \h 10 HYPERLINK \l _Toc323286348 4．1 编程设计 PAGEREF _Toc323286348 \h 10 HYPERLINK \l _Toc323286349 4．2 主程序 PAGEREF _Toc323286349 \h 12 HYPERLINK \l _Toc323286350 4．3 自动运行自子程序 PAGEREF _Toc323286350 \h 13 HYPERLINK \l _Toc323286351 4．4 手动运行子程序 PAGEREF _Toc3232