自由度的Delta并联机构.ppt

1 专题一 并联机器人的研究现状 及其应用 主讲人：杨文亮     2 1、并联机构简介及典型机构 并联机构是由2个或2个以上的驱动器通过杆系同时作用于运动平台的空间运动机构。并联机构通常由动平台和静平台组成，而动平台和静平台之间由几条支链连接，通常是一个空间多回路的链结构。 在工业中，3杆并联机构（Tripod）和6杆并联机构（Hexapod）应用最为广泛 3 3自由度的Delta并联机构 4 6自由度的Stewart 运动平台 Stewart平台是 6根可伸缩的杆件 通过12个球铰链连接 固定平台和动平台的 空间并联机构 5 并联机构的应用 并联机构应用的领域主要有： 运动模拟器，如驾驶模拟器，娱乐运动平台等； 并联运动机床，如应用于各类铣床、磨床、或机床的运动平台； 天文望远镜； 医用机器人等方面 6 运动模拟器 飞行模拟器（美国） Stewart平台娱乐系统 7 并联运动机床 三自由度高速铣床 六自由度立式加工中心 8 天文望远镜 采用6杆并联机构平台的天文望远镜（德国） 9 医用并联机构机器人 德国洪堡大学医学院手术室 患者 内窥镜 并联机器人 10 3. 主要研究方向 1）串、并联机器人机构创新设计理论研究 主要为计算机辅助创新设计，机构运动学和动力学特性分析、参数优化及性能评价指标体系研究，完成了并联