基于GNSS农田平整全局路径规划方法与试验-农业机械学报.PDF

２０１８年 ５月 农 业 机 械 学 报 第 ４９卷 第 ５期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１８．０５．００３ 基于ＧＮＳＳ农田平整全局路径规划方法与试验 １，２ １，２ １，２ １，２ 刘　刚 　康　熙 　夏友祥 　景云鹏 （１．中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室，北京 １０００８３； ２．中国农业大学农业部农业信息获取技术重点实验室，北京 １０００８３） 摘要：针对全球导航卫星系统（Ｇｌｏｂａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓａｔｅｌｌｉｔｅｓｙｓｔｅｍ，ＧＮＳＳ）农田平整系统缺少作业指导且效率低等问 题，提出了一种基于 ＧＮＳＳ农田平整全局路径规划方法。分析农田实际平整条件，创建适用于土地平整的农田地形 环境模型，生成农田地势信息图，研究整块农田地势高程分布特征，以平地作业中空载、满载的无效作业状态最少， 转向操作与重复行走最少为条件，生成遍历整个农田的土地平整路径，并通过拉力传感器实时监测铲车载荷。仿 真试验结果表明，相对于常规平整方法，所提方法空载、满载率显著减小，达到目标平整度时间节省 ５０％以上。该 方法可以规划有效路径，减少无效作业时间，平地效率提高３０％以上。 关键词：农田平整；环境建模；地势分析；全局路径规划 中图分类号：Ｓ２８１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１８）０５００２７０７ ＧｌｏｂａｌＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇＡｌｇｏｒｉｔｈｍａｎｄＥｘｐｅｒｉｍｅｎｔＢａｓｅｄｏｎ ＧＮＳＳｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄＰｒｅｃｉｓｅＬａｎｄＬｅｖｅｌｉｎｇＳｙｓｔｅｍ １，２ １，２ １，２ １，２ ＬＩＵＧａｎｇ 　ＫＡＮＧＸｉ　ＸＩＡＹｏｕｘｉａｎｇ 　ＪＩＮＧＹｕｎｐｅｎｇ （１．ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＭｏｄｅｒｎＰｒｅｃｉｓｉｏｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅＳｙｓｔｅｍＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ， ＣｈｉｎａＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ ２．ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＡｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅ， ＣｈｉｎａＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＧＮＳＳｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｌａｎｄｌｅｖｅｌｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｃａｎｉｍｐｒｏｖｅｆａｒｍｌａｎｄｆｌａｔｎｅｓｓｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ．Ｔｏａｃｈｉｅｖｅ ｓａｖｉｎｇｔｈｅｗａｔｅｒａｎｄｆｅｒｔｉｌｉｚｅｒ，ｉｎｃｒｅａｓｅｔｈｅｅｆｆｅｃｔｏｆｉｎｃｏｍｅｓｏａｓｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｎｔｈｅｌａｃｋｏｆ ｏｐｅｒａｔｉｏｎｇｕｉｄａｎｃｅａｎｄｌｏｗｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｉｎＧＮＳＳｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｌａｎｄｌｅｖｅｌｉｎｇｓｙｓｔｅｍ，ａｍｅｔｈｏｄｏｆｇｌｏｂａｌｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｓｅｄｏｎＧＮＳＳｌａｎｄｌｅｖｅｌｉｎｇｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅｔｈｅｏｒｙｏｆｆａｒｍｌａｎｄｌｅｖｅｌｉｎｇｓｙｓｔｅｍｗａｓ ｃｏｍｂｉｎｅｄ，ａｎｄｔｈｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｏｆｆａｒｍｌａｎｄａｃｔｕａｌｌｅｖｅｌｉｎｇｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅａｃｔｕａｌｃｏｎｄｉｔｉｏｎｏｆ ｆａｒｍｌａｎｄｗａｓａｎａｌｙｚｅｄ，ａｎｄｔｈｅｆａｒｍｌａｎｄｔｅｒｒａｉｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ