7定位系统与定位技术.ppt

7-2.定位技术 定位技术 物联网工程导论 * 定位技术的关键： 有一个或多个已知坐标的参考点 得到待定物体与已知参考点的空间关系 定位技术的两个步骤：测量物理量→根据物理量确定目标位置 常见定位技术： 基于距离的定位（ToA） 基于距离差的定位（TDoA） 基于信号特征的定位（RSS） 7-2.定位技术 基于距离的定位（ToA） 物联网工程导论 * 距离测量方法 距离d = 波速v * 传播时间Δt 传播时间Δt = 收到时刻t – 发出时刻t0 问题：接受端如何得知t0？ 7-2.定位技术 基于距离的定位（ToA） 物联网工程导论 * 方法1：利用波速差 发送端同时发送一道电磁波和声波 接收端记录： 电磁波到达时刻 声波到达时刻 距离 由于 远大于 ，上式可简化为 7-2.定位技术 基于距离的定位（ToA） 物联网工程导论 * 方法2：测量波的往返时间 发送端于时刻 t0 发送波 接收端收到波后，等待时间 △t 后返回同样的波 发送端记录收到回复的时间t 距离 d=(t—t0)v 7-2.定位技术 基于距离的定位（ToA） 物联网工程导论 * 位置计算方法 多边测量（也称多点测量） 平面上定位，取三个参考点 以每个参考点为圆心，到该参考点的距离为半径画圆，目标必在圆上 平面上三个圆交于一点 实际中取用超过三个参考点，用最小二乘法减少误差 7-2.定位技术 物联网工程导论 * 基于距离差的定位（TDoA） 距离差的测量方法 测量目标首先广播一个信号 两个参考点i和j，它们接收到信号的时刻分别是ti和tj 对应的TDoA值为ti-tj。通过这个值可以算出到这两个参考点的距离差△d 7-2.定位技术 基于信号特征的定位 物联网工程导论 * ToA和TDoA都需要接收端特殊装置 基于信号特征的定位直接利用无线通信的射频信号定位，不需要额外设备 原理：信号强度随传播距离衰减 问题：理想公式实际难以应用 7-2.定位技术 基于信号特征的定位 物联网工程导论 * 解决方法： 将信号强度看做“特征” 预先布置N个参考节点 测出N个参考节点信号的强度，得到一个N维向量 事先测出区域中每个位置的特征向量 将目标测出的特征向量和事先测量值比对，找出位置 缺点：不能应对动态变化 7-2.定位技术 基于信号特征的定位 物联网工程导论 * LANDMARC：基于信号特征的动态定位方法 除了信号发送源，再布置一系列RFID标签作为参考标志 每个标志随时记录自己收到的RSS信号强度特征向量 将目标测得的信号特征向量与参考标志此时的特征向量进行比对，确定位置，误差在1m范围以内 7-3.物联网对定位技术的新挑战 物联网对定位技术的新挑战 物联网工程导论 * 网络异构 接入物联网的设备五花八门 连接起来的网络各自不同 →如何让不同的设备在不同的网络下准确定位 环境多变 室外 vs. 室内 空旷地带 vs. 障碍物众多 静止设备 vs. 频繁运动 7-3.物联网对定位技术的新挑战 物联网对定位技术的新挑战 物联网工程导论 * 信息安全与隐私保护 位置信息内涵丰富且隐私息息相关 高精度位置信息泄露的后果严重 →如何既保证信息精度，又保护个人隐私 大规模应用 物联网时代，接入网络的设备将超过500亿台 →如何应对庞大的数量增长 →如何让定位技术为简单设备（如RFID标签）所用 物联网工程导论 物联网工程导论 物联网工程导论 物联网工程导论 物联网工程导论 物联网工程导论 物联网工程导论 物联网工程导论 物联网工程导论 物联网工程导论 物联网工程导论 物联网工程导论 物联网工程导论 * 7 定位系统与定位技术 主要内容 位置信息 定位系统 定位技术 物联网对定位技术的新挑战 物联网工程导论 * 7-0.位置信息 物联网工程导论 * 为什么需要定位？ 基于位置的服务 自动导航 搜索周边服务信息 基于位置的社交网络：Four square 位置信息和我们的生活息息相关 位置信息不是单纯的“位置” 地理位置（空间坐标） 处在该位置的时刻（时间坐标） 处在该位置的对象（身份信息） 7-1.定位系统 现存主流定位系统 卫星定位：GPS 蜂窝基站定位 无线室内环境定位 新兴定位系统：A-GPS，网络定位 物联网工程导论 * 7-1.定位系统 卫星定位 物联网工程导论 * 各国的卫星定位系统 美国：GPS 俄罗斯：GLONASS 欧盟：伽利略 中国：北斗一号（区域）、北斗二号（全球） GPS是目前世界上最常用的卫星导航系统。 7-1.定位系统 GPS：发展简史 物联网工程导论 * 1973年，美国国防部开始GPS计划 1983年，里根承诺将来对民间开放使用 1989年，正式开始发射GPS工作卫星 199