智能移动水果采摘机器人设计与试验-农业机械学报.PDF

２０１２年 ６月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷第 ６期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．０６．０２８ 智能移动水果采摘机器人设计与试验 顾宝兴　姬长英　王海青　田光兆　张高阳　王　玲 （南京农业大学工学院，南京２１００３１） 　　【摘要】　设计了一种智能移动水果采摘机器人，该机器人主要由智能移动平台、采摘机械臂、末端执行器、横 向滑移机构和控制系统组成。用ＶＣ＋＋语言编写了系统控制程序，开发了人机交互界面。样机在江苏省丰县果 园进行了综合试验，结果表明：该机器人能够完成自主导航、自主采摘及自主装箱作业，移动平台、采摘机械臂及末 端执行器能够实现智能协调控制。整个系统工作性能稳定，成熟果实的识别正确率为 ８１７３％，采摘成功率为 ８６９２％，单个苹果采摘平均耗时９５０ｓ。 关键词：水果　采摘机器人　末端执行器　机器视觉　移动平台 中图分类号：ＴＰ３９１４１；ＴＰ２４２６ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１