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第3章 常用数字控制技术
3.1 最小拍数字控制
3.2 模拟化设计方法
3.3 PID 控制
3.4 纯滞后控制
3.5 串级控制
3.6 前馈反馈控制
3.7 解耦控制
3.1 最少拍数字控制
3.1.1 最少拍数字控制系统的设计
最少拍系统:在典型输入(单位阶跃、单位速度、单位
加速度输入等)作用下,在最少个采样周期内达到在采样时
刻输入输出无误差的系统,也称为最少调整系统或最快响应
系统。最少拍控制系统结构框图如图所示。
(z )
G( z)
T G(s)
R (z ) T
r (t ) e(t) E (z ) U( z) Y( z)
D (z )
T T y (t )
(z )
G( z)
T G(s)
R (z ) T
r (t ) e(t) E (z ) U( z) Y( z)
D (z )
T T y (t )
闭环脉冲传递函数为 : D (z )G (z )
(z )
1D (z )G (z )
误差脉冲传递函数为 : E (z )
W ( z) 1( z)
e R (z )
得出数字控制器为:
(z ) 1W (z)
( ) e
D z
( )[1 ( )] ( ) ( )
G z z G z W z
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