工业机器人应用技术教案.ppt

二、机器人的分类 特点：在直线方向上移动，运动容易想象；通过计算机控制实现，容易达到高精度；占地面积大，运动速度低；直线驱动部分难以密封、防尘，容易被污染。 6. 不同坐标型机器人的性能比较 图1-14 平面关节坐标型机器人 1）直角坐标型机器人的性能 二、机器人的分类 特点：运动容易想象和计算，直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近地面的空间；直线驱动部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其他物体。 2）圆柱坐标型机器人的性能 二、机器人的分类 图1-16 圆柱坐标型机器人的工作空间 二、机器人的分类 特点：中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大；坐标复杂，难于控制；直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。 3）极坐标型机器人的性能 图1-17 极坐标型机器人的工作空间 二、机器人的分类 特点：前两个关节（肩关节和肘关节）都是平面旋转的，最后一个关节（腕关节）是工业机器人中最常见的结构；它的工作范围较为复杂。 5）平面关节坐标型机器人的性能 图1-19 平面关节坐标型机器人的工作空间 二、机器人的分类 特点：关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见