变频调速机械制造讲座2(14).pptxVIP

专题讲座：　;§2—8　“物体运动控制系统的设计方法”与“恒值运动控制系统的设计方法”应用举例;§2—8　“物体运动控制系统的设计方法”与“恒值运动控制系统的设计方法”应用举例;三、应用举例;1、恒值控制系统在恒压供水上的应用;2、恒值控制系统在恒温供暧上的应用;2、恒值控制系统在恒温供暧上的应用;2、恒值控制系统在恒温供暧上的应用;§2—8　“物体运动控制系统的设计方法”与“恒值运动控制系统的设计方法”应用举例;1)、绘出气割机器人能量消耗最少的运行轨迹，并说明理论根据。 ;1)、绘出气割机器人能量消耗最少的运行轨迹，并说明理论根据。 ; 2)、假设气割机器人是由履带驱动系统控制，并且已知1C得电气割机器人的右履带运行；2C得电气割机器人的左履带运行。生产工艺要求气割机器人的运行速度任意可调，试设计一个专走直线和能急转弯的用变频调速器驱动的气割??器人驱动控制系统原理图。;解：首先写出运动控制方程组（略）;解：然后根据反馈定理构造恒值控制系统。 因为运行要求走直线和能急转弯，所以左右履带变频调速器驱动系统用同一个转速给定并且各自的给定由1C和2C分别控制；因为运行速度要求任意可调，所以转速给定用可调电位器实现，如图所示。;3)、假设机器人前下方装有一个起轨迹反馈作用的检测器，机器人运行是由履带驱动系统控制：1C得电机器人的右履带运行，2C得电机器人的左履带运行；机器人转弯时，内侧