扩展Kalman滤波(EKF)和无迹卡尔曼滤波(ukf)精品.pptVIP

三、无迹卡尔曼滤波算法(UKF) %---------------滤波算法----------------for t=t0:h:tf? ? [state,stater,yc]=track(state,stater); %轨迹发生器：标准轨迹和输出? ? [xc,p]=UKFfiter(@systemfun,@measurefun,xc,yc,p);? ? error=xc-stater;? ?? ?? ?? ???%滤波处理后的误差? ? staterout=[staterout,stater];? ? stateout=[stateout,state];? ? errorout=[errorout,error];? ? xcout=[xcout,xc];??? ? tout=[tout,t];end?%---------------状态信息图像---------------figure;plot(tout,xcout(1,:),r,tout,staterout(1,:),g,...? ???tout,stateout(1,:),black);legend(滤波后,真实值,无滤波);grid on;xlabel(时间 t（s）);ylabel(系统状态A);title(无迹卡尔曼滤波);figure; 三、无迹卡尔曼滤波算法(UKF)