《四自由度机械操作臂结构模块化设计》-毕业论文（设计）.doc

中国计量学院现代科技学院毕业设计（论文） PAGE PAGE IV 中国计量学院 现代科技学院 本科毕业设计（论文） 四自由度机械操作臂结构模块化设计 及其运动分析 The Structure Modular design and kinematics analysis of the four freedom manipulator 学生姓名 学号 学生专业 机械设计制造及自动化 班级机械 系 机电工程系 指导教师 中国计量学院现代科技学院 摘要 人类在探索客观世界的同时，也在探索其自身。近年来，人类加紧对南极的考察，登上月球，建立空间站、观测火星和其他星球，研究人类生存的环境；另一方面，人类也在加速对于自身的研究。机器人则是人类幻想已久的与自身功能相似的机器与装置。 随着现代工业的快速发展，工业机器人的应用越来越广泛。传统工业机器人的结构造型一经设计就不可改变，在工作环境和给定任务发生改变的情况下，传统工业机器人的固定构型显现出了很大的局限性，模块化工业机器人成为解决这一问题的新型工业机器人。 本文首先在发展和完善模块化设计理论的基础上，探讨了机械操作臂的模块化设计原理，模块设计手段以及三维造型在模块化设计中的作用，并对模块设计和模块组合建立了一些准则。特别是机器人的基座，对各个部件进行详细的选型及其校核。在对机械操作臂模块设计理论探讨的基础上，根据四个自由度机械操作臂的设计要求，即结构简单、运动灵活、易于控制、质量轻等，通过对机械操作臂进行结构选型、传动方式具体分析，确定了合理的传动方案，成功地设计了一台四自由度机械操作臂样机方案，并进一步验证四自由度机械操作臂的运动学的模型的正确性，并针对该机械操作臂移动自由度的具体结构、外购件进行选型分析计算，进一步校核关键部件的强度和刚度，从而优化模块化工业机器入的运动学和结构模型。 总之，模块化机器人的研究特别是对于我国仍处于经济型模块化机器的前期研究来说，无疑有着一定的现实意义。 关键词:机械操作臂，模块化设计，运动学分析，结构选型 ABSTRACT Man in the search for the objective world, in the search for its own. In recent years, human beings to step up investigation in Antarctica, the moon, build space station, Mars and other planets, the study of human living environment; the other hand, humans are accelerating for its own research. Robot is the human imagination has been long and features similar to themselves machines and devices. With the rapid development of modern industry，more and more widespread application of industrial robots. The structure of traditional industrial robot is designed to form an immutable, in the work environment and given the task to change the situation, the traditional industrial robot fixed configuration reveals a lot of limitations, modular industrial robot as a solution the issue of new industrial robots. Firstly, the development and improvement in the theory of modular design based on the operating arm of the mechanical principles of modular design, module design tools and 3D modeling in the role of modular design, and module design and