项目五工业机器人涂胶装配编程与操作.PDF

ABB工业机器人编程与操作 “十三五”智能制造高级应用型人才培养规划教材 项目五 工业机器人涂胶装配编程与操作 目录 一 学习目标 二 工作任务 三 实践操作 四 问题探究 五 知识拓展 六 练习与思考题 一 学习目标 1 掌握工业机器人涂胶装配的基本知识； 2 掌握工业机器人涂胶装配的特点及编程方法； 3 掌握业机器人涂胶装配常用I/O信号的配置。 二 工作任务 （一） 工作任务的背景 涂胶机器人作为一种典型的涂胶 自动化 装备，具有工件涂层均匀，重复精度好， 通用性强、工作效率高的优点，能够将工 人从有毒、易燃、易爆的工作环境中解放 出来，已在汽车、工程机械制造、3C产品 及家具建材等领域得到广泛应用 一 工作任务 装配是生产制造业的重要环节，而随着生产制造 结构复杂程度的提高，传统装配已满足不了日益增长 的产量要求。装配机器人代替传统人工装配成为装配 生产线上的主力军，可胜任大批量、重复性的工作。 工业机器人四巨头都抓住机遇研究出了相应的装配机 器人产品。本任务主要学习机器人涂胶装配的I/O配 置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试， 最终完成整个涂胶装配任务。 二 工作任务 （二） 需要达到的技术要求 具备较高的运行速度； 涂胶轨迹的高精准度； 精确的控制涂胶量； 保证工件涂层均匀。 二 工作任务 （二） 所需要的设备 涂装机器人、机器人控制器、自动胶枪、吸盘、机器人走行导轨、供胶系统、气泵等。 三 实践操作 知识储备 运动规划 建立程序 示教前的准备 涂胶装配任务 三 实践操作-知识储备 （一） 知识储备 1、加速度设置指令AccSet 指令格式：AccSet 100，100； 参数 含义 参数1 加速度最大值百分比 参数2 加速度坡度值 三 实践操作-知识储备 2 ．速度设置指令VelSet 指令格式：VelSet 100，1000； 说明：此条指令运行之后，机器人所有的 运动指令均受其影响，直至下一条VelSet指令 参数 含义 执行。此速度设置与示教器端速度百分比设置 速度百分比，其针对的是各个 并不冲突，两者相互叠加，例如示教器端机器 参数1 运动指令中的速度数据 人运行