MIMO离散时间系统混合I1／H2控制-控制理论与应用.PDFVIP

第 2l卷第 1期 控 制 理 论 与 应 用 V01．2lNo．1 2034年 2月 ControlTheory＆ Applications Feb．20O4 文章编号：1000—8152(2004)01—0101—06 MIMO离散时间系统混合 I1／H2控制 李算平 (；ill 人’：机械电子 L程系．广东 汕 头 515063) 摘要：研究了MIMO(多输入多输 出)离散时间系统的混合 Ii／H!优化问题，该问题可描述为最优化一个传递函 数矩阵的f。范数M时保汪另 一个传递函数 阵的H：范数满足预定的指标 ．研究了最优 目标函数值关于H，范数指 标的连续性．证明了MIMO系统混合 f1／H 控制问题最优解的存在性．由于基于标定一Q(scaled-Q)方法求解 MIMO 混合 lr／Hz问题．避免了进，亍零点撕值运算的 难．通过求解有限维非线性规划问题可得到最优目标值的收敛的上 下界 ． 关键词：MIMO系统；离散时间系统；；合 L／H，优化 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A Mixed 1l／H，controlforM IM 0 discrete．timesystems LISheng—ping (DepartmentofMechantronicsEngineering．ShantouUniversity．GuangdongShantou515063．China) Abstract：Themixed II／H2optimizationproblem forMIMO dicsrete—timesystemswaspresented．Thisproblem Was ofr— mulatedas minimizingthe 11-noHnofacloesd-looptransfrmatrixwhilemaintainingtheH2一noHnofanohterclosed-looptrans— fermatrixatprecsribedindex．Theexistenceofhteoptimalsolutionsofmixedfl／}{2problem isproved．A solvingmehtodof htemixed11／H2problemwasgivenbaesdontheesaled-Qmehtod．Anumericsimulationexampleindicatedhteeffectivenessof themehtod ． Keywords：MIMO system；dicsrete—timesystems；mixedfl／H!optimization l 引言(Introduction) 数)的 范数的同时保证相应传递函数的H 范数 在很多控制工程实际中，要求设计控制器同时 满足预定的指标 ．另一类混合控制问题是以闭环传 满足几个性能指标，这些性能指标常常是不相容 递函数的混合 }{2和 z。范数为性能指标的优化控制 的，优化其中一个性能会降低其他性能．因此多目 问题，这类 问题包括 ：}{2／z1控制l3 J和 zl／}{2控 标控制问题引起了人们的关注． 制 ·．在 z．／H2控制方面，文献[7]对单输入单输出 随着选取信号度量范数的不同，系统的性能用 (SISO)离散时间系统提 出了混合 z．／H2控制方法， 闭环传递函数的相应 的诱导范数进行描述 ，形成了 在优化某闭环传递函数 z范数的同时保证 同一闭 不同的优化控制问题 ．}{2，z。和H 范数常用来作为 环传递函数的}{’