双容水箱对象的建模、仿真、控制系统设计分析设计.docVIP

. ..... 任务一、双容水箱对象的建模、仿真、控制系统分析与设计 一、实际水箱系统介绍 A3000现场系统包括三水箱，一个锅炉，一个强制换热器，两个水泵，两个流量计，一个电动调节阀。其他还包括加热管，大水箱。 1、建立二阶水箱液位对象模型 用机理建模（白箱）方法建立系统模型并线性化 用试验建模（黑箱）方法辨识被控对象数学模型，并通过仿真分析模型辨识的效果 水槽模型数据曲线 水槽模型数据曲线 一阶上行模型 使用两点法 在上选取两个坐标值和，只要求0，，这三个数值之间有明显的差异即可。则 式中分别为 。解得 开始稳定的时候： Y=26.6251 t=1136 从曲线上取两个点 (30.31,1179) 和 （36.95,1388） 所以 同理 下行辨识结果为： 传递函数为 二阶上行建模： 开始稳定的时候： Y=36.73 t=1137 从曲线上取两个点 （168,0.4） 和 （373,0.8） 解得： 所以系统的传递函数为： 同理 下行辨识的结果为： 所以系统的传递函数为 机理建模： 设输入控制作用为u 第一个水箱的液位 第二个水箱的液位为 水箱1的截面积为 水箱2的截面积为 连