理论力学精课程第九章 点的合成运动.ppt

? O O1 A B C D 60° 30° vA 解：取CD杆C点为动点 三角板ABC为动系 va vr ve 例 题 11 已知：OA＝r；?=const 求：CD 杆的速度和加速度 ? O O1 A B C D 60° 30° aa ar ae aA y 将上式向 Ay 轴投影 解：取CD杆C点为动点 三角板ABC为动系 §9-4 牵连运动是转动时的点的加速度合成定理 科氏加速度 O R ae ar M ? va ve vr aa ar ae O y x z rA i ′ j ′ k ′ y ′ x ′ z ′ O ′ A ?e 由速度的定义，知： 其中： r M r ′ i ′ j ′ k ′ y ′ x ′ z ′ O ′ O y x z ?e ?e 由速度的定义，知： aC vr ?e ? 科氏加速度的计算 加速度合成定理 ?e vr vr aC aC 高压区 低压区 FIC FIC 旋风的生成 高压 高压 (1)不计地球的自转 (2)计入地球的自转 信风的生成 在北半球中纬度（ 30 °左右）地区吹向赤道低压区的风， 由于科氏力作用产生右偏，使得北风变成由东北向西南吹的 东北信风。 由于地球的自转引起的水流科氏惯性力。 ?e vr aC FC 水流科氏 惯性力对右 岸的冲刷。 O M ? A B 2? C 已知：R， ?=?t (?为常数) 求：(1) 小环M的速度、加速度 (2) 小环M相对于AB杆的速度、加速度 例 题 12 va ve vr 解：（1）取小环M为动点 AB杆为动系 O M ? A B 2? C va ve vr 其中： M n 将上式向 Mn 轴投影 解得： ae ar aC O M ? A B 2? C va ve vr 其中： ae ar aC M x 将上式向 Mx 轴投影 解得： ?1 ? O O1 A B ? 例 题 13 已知：OO1＝l；OA=r; ? 求：当OA水平时摇杆的角速度、 角加速度。 va ve vr 解：（1）取曲柄端点A为动点 摇杆为动系 ?1 ? O O1 A B ? ar aC aa x 将表达式向 Ax轴投影 ?1 ? O O1 A B ? ar aC aa x 将表达式向 Ax轴投影 解得： ?1 例 题 14 已知：h；? ；? 求：AB 杆的速度、加速度。 n O A B ? h ? va ve vr 解：取 AB 杆端点 A 为动点， 凸轮为动系 n O A B ? h ? ae aC aa 将表达式向 n轴投影 第九章 点的合成运动 第9章 点的合成运动 ※ 绝对运动、相对运动与牵连运动 ※ 速度合成定理 ※ 加速度合成定理 ※ 结论与讨论 ? 绝对运动、相对运动与牵连运动 定参考系 ？ 动参考系 ？ 绝对运动 ？ 相对运动 ？ 牵连运动 ？ 大梁不动时 定参考系 ？ 动参考系 ？ 绝对运动 ？ 牵连运动 ？ 相对运动 ？ ? 绝对运动、相对运动与牵连运动 O M ? A B 2? C x ′ y ′ x y 动 点: 小环 M。 定 系: 固定在地球上的坐标系 Oxy 。 动 系: 固连于AB 杆的坐标系 Ax′y′。 动 点: 轮缘上点 M。 定 系: 固定在地球上的坐标系 Oxy 。 动 系: 铰接于轮心C的坐标系 Cx′y′。 x O y C ? M v x ′ y ′ ? O A B C x y x ′ y ′ D 动 点: 滑块 A。 定 系: 固定在地球上的坐标系 oxy 。 动 系: 固接于T型杆的坐标系 Dx′y′。 ● 动点对于定参考系的运动，称为 绝对运动。 ● 动点对于动参考系的运动，称为 相对运动。 ● 动参考系对于定参考系的运动，称为 牵连运动。 动点: 研究的点。 定系: 固定在地球上的坐标系。 动系: 相对于定系运动的坐标系。 §9-1 绝对运动、相对运动 与牵连运动 三种运动的定义 注意： （1）站在什么地方看物体的运动？ （2）看什么物体的运动？ 动 点 定 系 动 系 牵 连 点 ● 运动的相对性 —— 物体对于不同的参考系，运动各不相同。 ● 绝对运动与相对运动都是指点的运动； 牵连运动则是刚体的运动。 牵连点: 动系上与动点相重合的点。 两种方法 （1）利用点的运动学知识进行求解 （2）利用瞬时运动量间的关系进行求解 O M1 M ? §9-2 点的速度合成定理 绝对运动轨迹 动系上与动点重