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PAGE PAGE 1 第二章 平面机构的运动分析 （一）教学要求 1、能根据实物绘制机构运动简图 2、熟练掌握机构自由度计算方法。了解机构组成原理 3、了解平面机构运动分析的方法，掌握瞬心法对机构进行速度分析 4、熟练掌握相对运动图解法 （二）教学的重点与难点 1、机构及运动副的概念、绘机构运动简图 2、自由度计算，虚约束，高副低代 3、瞬心的概念及求法 4、矢量方程，速度和加速度多边形，哥氏加速度，影像法 （三）教学内容 §2-1 研究机构运动分析的目的和方法 一、目的：在设计新的机械或分析现有机械的工作性能副，都必须首先计算其机构的运动参数。 二、方法： 图解法：形象直观，精度不高，速度瞬心法，相对运动图解法 解析法：较高的精度，工作量大 实验法： §2-2 速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用 一、速度瞬心：两构件上相对速度为零的重合点： 瞬时绝对速度相同的重合点。 相对速度瞬心：两构件都是运动的 绝对速度瞬心：两构件之一是静止的 i,j → Pij （由理论力学可知，任一时刻，刚体1和2的相对运动可以看作是纯一重合点的转动，设该重点点为P12（图示位置），现在确定1，2重合点A的相对运动方向，即相对速度方向，称重合点P12为瞬时回转中心，或速度瞬心。 二、机构中瞬心的数目： k——构件数 三、瞬心位置的确定 1、若已知两构件的相对运动，用定义确定…… 2、形成运动副的两构件（用定义） 转动副： 移动副： 高副： （纯滚动） 3、不形成运动副的两构件（三心定理） 三心定理：作平面运动的三个构件共有3个 瞬心，它们位于同一直线上。 P23位于P12、P13的连线上（为方便起见，设1固定不动） P12→A， P13→B M代表P23，设M不在AB连线上， ，方向⊥AM LINK Word.Document.8 D:\\宋敏莉\\机械原理.doc OLE_LINK6 \a \r \* MERGEFORMAT ，方向⊥BM 显然， LINK Word.Document.8 C:\\My Documents\\机械原理.doc OLE_LINK7 \a \r \* MERGEFORMAT LINK Word.Document.8 D:\\宋敏莉\\机械原理.doc OLE_LINK7 \a \r \* MERGEFORMAT 与方向不一致， ∴≠ ∴M点不是瞬心 ∴M必须在AB连线上 M点具体在AB上哪一个位置，由与大小相等的关系式确定 ∴ ∴ 例：P12—B，P23—C，P34—D，P14—A P13：①P13、P12、P23共线；②P13、P14、P34共线。 P24：①P24、P12、P14共线；②P24、P23、P34共线。 四、利用瞬时对机构进行运动分析 例：图示机构中，已知，，，构件2，以逆时针方向转动。 求：①机构的全部瞬心位置；②从动件4的速度。 解：1、画机构运动简图，取 2、求瞬心 P12→A，P23→B，P34→C，P14→⊥无空道处 P13：①P13、P12、P23共线；②P13、P14、P34共线 P24：①P24、P12、P14共线；②P24、P23、P34共线 3、从动件4的速度 例：凸轮以匀速逆时针转动，求该位置时从动件2的速度。 解：1、取作机构运动简图 2、求瞬心， 共线：①P13→A；②P23→⊥CD无究道处；③P12→接触点公法线上 注意：①V；②构件数图较少时用。 P12→O， 作业：P505： 2—1，2—2，2—3 §2—3 用相对运动图解法求机构的速度和加速度 相对运动图解法：用相对运动原理列出构件上点与点之间的相对运动矢量方程，然后作图求解矢量方程。 速度，加速度（用基点法求刚体的运动度） 复习：相对运动原理。 1）刚体（构件）的平面运动分解为随基点的平动加上绕基点的转动。 2）点的速度合成定理：（动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和） （重合点法） 绝对运动 = 牵连运动 + 相对运动 动点对静系的运动 动系对静系的运动 动点对动系 点的运动 刚体运动 点的运动 动系平动： LINK Word.Document.8 C:\\Documents and Settings\\Administrator\\桌面\\jixie\\jxsjjc1-02.doc OLE_LINK1 \a \r \* MERGEFORMAT 动系转动： 一、在同一构件上点间的速度和加速度的求法（基点法）