理论力学精品课程第十六 虚位移原理.ppt

利用理想约束条件 得到 —— 动力学普遍方程 任意瞬时作用于具有理想、双面约束的系统上的 主动力与惯性力在系统的任意虚位移上的元功之和 等于零。 动力学普遍方程的直角坐标形式 动力学普遍方程 适用于具有理想约束或双面约束的系统。 动力学普遍方程 既适用于具有定常约束的系统，也适用于具有非定常约束的系统。 动力学普遍方程 既适用于具有完整约束的系统，也适用于具有非完整约束的系统。 动力学普遍方程 既适用于具有有势力的系统，也适用于具 有无势力的系统。 动力学普遍方程 主要应用于求解动力学第二类问题，即：已知主动力求系统的运动规律。 应用 动力学普遍方程 求解系统运动规律时，重要的是正确分析运动，并在系统上施加惯性力。 由于 动力学普遍方程 中不包含约束力，因此，不需要解除约束，也不需要将系统拆开。 应用 动力学普遍方程 ，需要正确分析主动力和惯性力作用点的虚位移，并正确计算相应的虚功。 动力学普遍方程的应用 例 题 6 已知： m ，R, f ，? 。 求：圆盘纯滚时质心的加速度。 ? ? C mg aC FIR MIC ?x 解：1、分析运动，施加惯性力 2、本系统有一个自由度，令其有一虚位移 ?x。 3、应用动力学普遍方程 其中： 第十六章 虚位移原理 第16章 虚位移原理 ※ 约束 广义坐标 ※ 虚位移 理想约束 ※ 结论与讨论 ※ 虚位移原理 ※ 动力学普遍方程 约 束——非自由质点系在空间的位置以及在运动中受到 的限制. 1. 几何约束与运动约束 几何约束 在质点系中，所加的约束只能限 制各质点在空间的位置或质点系的 位形。 §16-1 约束 约束的分类 或 y x O A A0 l C O y x vC C* 运动约束 在质点系中，所加的约束不仅限制各质点在空间的位置，还限制它们运动的速度。 运动约束 O y x A xB yB xA yA B vA 其约束方程的一般形式: 2. 定常约束与非定常约束 定常约束－约束方程中不显含时间的约束： 非定常约束－约束方程中显含时间的约束： y x v O M 3. 单面约束与双面约束 双面约束 —— 约束方程可以写成等式的约束。 单面约束 —— 约束方程不能写成等式、但是可以写成 不等式的约束。 B B y x O y x O y x O 单面约束还是双面约束？ 约束方程？ y x O A A A0 l A0 l 3. 单面约束与双面约束 4. 完整约束与非完整约束 完整约束 —— 约束方程不包含质点速度，或者包含质点 速度但约束方程是可以积分的约束。 非完整约束 —— 约束方程包含质点速度、且约束方程不 可以积分的约束。 约束方程不可积分，所以导弹所受的约束为非完整约束。 圆轮所受约束为完整约束。 O y x A xB yB xA yA B vA C O y x vC C* ? §16-2 广义坐标与自由度 ? y x O l A(x, y) y x O A(x1, y1) B(x2, y2) a b 广义坐标 —— 确定质点 系位形的独立参变量。 ? 广义坐标 —— 确定质点系位形的独立参变量。 用 q1，q2，…表示。 自 由 度 —— 在完整约束条件下，确定质点系位置的独立参变 量的数目等于系统的自由度数。 对于稳定的完整约束，各质点的坐标可以写成广义坐标的 函数形式: N=3n—s §16-3 虚位移和理想约束 1. 虚 位 移 B A M 质点系在给定瞬时，为约束所允许的无限小位移——虚位移 （1）虚位移是假定约束不改变而设想的位移； （2）虚位移不是任何随便的位移，它必须为约束所允许； （3）虚位移是一个假想的位移，它与实位移不同； （4）在完整定常约束下，虚位移方向沿其速度方向。 x y O F 虚位移与实位移的区别和联系 （1）在完整定常约束下，实位移是诸多虚位移中的一个； M M1 dr dre ?r dr ——实位移 ? r ——虚位移 实位移——质点或质点系在其真实运动中，在一定的时间间 隔内发生的位移。 （2）在完整定常约束下，虚位移方向沿其速度方向。 2. 虚 功 质点或质点系所受的力在虚位移上所作的功——虚功。 ? W = F· ? r 3. 理想约束