柔顺宏微操作器最优抑振轨迹规划研究.docVIP

柔顺宏微操作器最优抑振轨迹规划研究 　　摘要： 针对柔顺宏微操作器中的微纳振动问题，在使用假设模态法和拉格朗日方程建立系统整体动力学模型的基础上，以多项式函数作为宏运动轨迹的基准曲线，并采用柔顺部分综合等效激振力矩最小和弹性振动能量最小构造优化准则，提出一种最优抑振轨迹规划方法。优化后的轨迹可以同时减少系统运动过程中的强迫振动以及运动结束后的残余振动，综合考虑全局弹性振动。最后通过遗传算法进行数值计算得到系统最优抑振轨迹，并搭建实验测控平台进行验证。实验结果表明：与跟踪常规多项式轨迹相比，柔顺微操作器在系统运动过程中的弹性振动幅值降低15.5%，系统运动结束后的弹性振动幅值减少52.2%，残余振动衰减时间缩短56.4%，改善了宏微操作器系统的全局操控稳定性，并提高了系统定位精度。 　　关键词： 振动控制； 宏微操作器； 柔?机构； 轨迹规划； 动力学建模 　　中图分类号： TB535； TP242文献标志码： A文章编号： 1004-4523（2018）04-0611-09 　　DOI：10.16385/j.cnki.issn.1004-4523.2018.04.008 　　引言 　　近年来，随着微操作和微装配任务的复杂程度不断增加，具有结构紧凑、运动精度高、无摩擦和无需润滑等优点的柔顺机构得到了广泛应用[1]。通常，柔顺机构可以增大微操作器工作范围，实现多自由度位姿调整并进行精密力检测[2-3]。然而，当柔顺机构固定串入宏动系统中构成宏微操作系统时，大范围宏运动将不可避免地激起柔顺微操作器的弹性振动，影响系统的工作效率和操控稳定性[4]。 　　对于柔顺机构的弹性振动，一方面可以在柔顺机构上采用闭环反馈的方式进行振动抑制。Avci[5]等人采用基于机器视觉的闭环反馈控制将多自由度柔顺微操作器的末端弹性振动幅值由原来的25.9 μm降低至15.4 μm，衰减时间由原来的173 ms减少至49 ms。张清华等[6]则采用变率反馈控制和最优状态反馈控制有效地抑制了平面3-RRR柔性并联机构的弹性振动。但是闭环反馈控制需要增加额外的传感检测与致动单元，而微操作系统中的安装空间又往往有限。同时闭环反馈控制也只能在弹性振动被激起之后才进行抑制，难以从根本上降低弹性振动的危害[7]。另一方面，轨迹规划可以在弹性振动被激起之前有效地抑制柔顺机构的振动，并且也不需要额外的检测与致动单元。因此，可以通过轨迹优化的方式对宏运动轨迹进行合理规划。Abe[8]通过优化伺服电机的运动轨迹，有效地抑制了柔性机械臂的残余弹性振动。Heidari[9]等人以柔性机械臂（尺寸1000 mm×2 mm×2 mm）的弹性振动最小为准则，优化了伺服电机的点到点运动轨迹，柔性机械臂残余振动的幅值衰减了40%。Lou[10]等人也采用轨迹优化的方式对伺服电机大范围运动激励下柔性机械臂的弹性振动控制问题进行了研究。但是目前的研究大都针对单个柔性臂的残余弹性振动，并且振动幅度也高达毫米乃至厘米级别。对于微操作任务来说，柔顺机构在系统运动过程中与运动结束后的全局弹性振动均需要得到抑制，如何提出一种有效抑制柔顺宏微操作器中微纳弹性振动的轨迹规划方法，仍存在诸多问题需要深入研究。 　　1动力学建模〖3〗1.1系统描述研究中选取图1所示的柔顺微操作器，其工作原理为：在铰链A点施加输入位移di，杠杆AO1B绕固定点O1转动，杆O2C绕O2转动，连杆BCD做平面运动带动平行四边形机构EFGH平行运动，从而产生末端夹持臂的输出位移do，更多详细信息参见文献[11]。 　　第4期陈特欢，等： 柔顺宏微操作器的最优抑振轨迹规划研究振 动 工 程 学 报第31卷将微操作器固定串联至伺服电机驱动的宏动平台上，以构成图2（a）所示的宏微操作系统。为了方便探讨大范围宏动对柔顺微操作器的影响，只保留宏动平台的单自由度旋转运动。图2（b）给出了系统的混合坐标系，其中xOy为微操作器夹持臂根部固连的浮动坐标系；x1O1y1是微操作器基体部分（包括双摇杆放大机构和平行四边形机构）等效到IJ杆上后的偏转坐标系；x0O0y0是宏微操作系统固定惯性坐标系。代表宏运动开始之前IJ杆和O0I杆之间的夹角；θ（t）表示宏运动角位移；φ（t）为IJ杆偏离平衡位置的振动角位移；w（x，t）是微操作器末端夹持臂上P点的弯曲振动位移。 　　1.2系统建模 　　根据假设模态法，微操作器末端柔性夹持臂的横向弯曲振动位移可以表示为wx，t≈∑mi=1Φixqit=Φxqt（1）式中Φ（x）=（Φ1，Φ2，…，Φm）是柔性夹持臂弯曲模态振型矢量，由一端自由一端固定的边界条件确定；q（t）=（q1，q2，…，qm）表示柔性夹持臂的广义弯曲模态坐标矢量；m是截取的模态数。 　　为了确定宏微操作系统的最优抑振轨迹，首