基于立体视觉的水下三维测量系统研究.pdf

第 7 卷 第3期 集 成 技 术 Vol. 7 No. 3 2018年5月 JOURNAL OF INTEGRATION TECHNOLOGY May 2018 基于立体视觉的水下三维测量系统研究 1,2 1,2 1,2 1 1,2 1,2 1,2 张洪龙 陈 涛 庄培钦 周志盛 宋 展 焦国华 乔 宇 1 (中国科学院深圳先进技术研究院 深圳市虚拟现实与人机交互重点实验室 深圳 518055) 2 (中国科学院大学深圳先进技术学院 深圳 518055) 摘  要  随着我国海洋战略的提出，对于海洋观测技术和装备的需求日趋迫切。针对现有水下成像系 统无法实现精确三维测量这一难题，该文提出了一种基于双目立体视觉原理的水下三维测量系统研究 方法，并对其可行性进行了验证。针对水下成像过程存在的水体界面折射问题，该文提出了相应的相 机成像模型及系统参数标定方法，建立了防水深度达30 m 的双目水下测量及照明装置，并在水池、近 海条件下进行了实地测试。实验结果显示，在水体条件较好的情况下，系统观测距离可达 8 m 以上， 有效测量距离为0.5～4.5 m ，在0.5 m 和4.5 m 距离处的测量误差分别为2 mm 和20 mm 。实验验证了 水下双目成像模型、立体标定、测量模型等方法的有效性和精确性，可为水下检修作业等海洋工程行 业提供一种有效的三维测量技术手段。 关键词  立体视觉；水下测量；三维重建；视觉测量 中图分类号  TP 391.4 文献标志码  A A Binocular Stereo Vision System for Underwater 3D Measurement ZHANG Honglong1,2 CHEN Tao1,2 ZHUANG Peiqin1,2 ZHOU Zhisheng1 SONG Zhan1,2 JIAO Guohua1,2 QIAO Yu1,2 1( Shenzhen Key Laboratory of Virtual Reality and Human Interaction Technology, Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenzhen 518055, China ) 2( Shenzhen College of Advanced Technology, University of Chinese Academy of Sciences, Shenzhen 518055, China ) Abstract With the development of marine economy, the demand for underwater observation and prospecting equipment is increasing accordingly. Conventional underwater vision system can only provide image but lack of 3D information. To realize 3D measurement for various underwater applications, a binocular stereo vision system is investigated in this paper. Different with classical stereo vision problem, the challenge for