原创力文档- 1、本文档共4页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
多传感器融合实现机器人精确定位
第2 8 卷第2 期 东 北 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol 28 ,No . 2
2 0 0 7 年 2 月 Journal of Nort heastern U niver sity (N at ural Science) Feb . 2 0 0 7
多传感器融合实现机器人精确定位
1 1 2 1
吴 伟 , 刘兴刚 , 王忠实 , 徐心和
( 1. 东北大学 教育部流程工业综合自动化重点实验室 , 辽宁 沈阳 110004 ;
2 . 沈阳大学 信息工程学院 , 辽宁 沈阳 110044)
摘 要 : 提出采用超声波距离扫描传感器和视觉传感器数据融合技术实现室内环境复杂特征角和半平
面的提取 , 以便更精确地重构环境特征 利用与坐标无关的对称扰动模型建立超声波扫描的环境特征模型 、改
·
进的扩展卡尔曼滤波估计求解 以马氏距离作为特征融合判定的依据 ,并且在传感器校准时 ,采用基于局部强
·
度和消逝线的摄像机 自动校准方法 ,提高了水平边界点的校准精度 ,从而使得角的精确度得到大幅改善 ,较为
精确的二维多边形环境地图得以重建 ,为最终实现机器人的准确定位奠定了基础 ·
关 键 词 : 数据融合 ;对称扰动模型 ;摄像机 自动校准 ;多边形环境地图;机器人定位
中图分类号 : TP 242 文献标识码 : A 文章编号 : (2007) 020 16 104
Appl ication of Multisensor Fusion to Precise Robot Local ization
1 1 2 1
W U Wei , L I U X i ngg ang , WA N G Zhongs hi , X U X i nhe
( 1. Key Laboratory of Process Industry Automation , Ministry of Education , Nort heastern University , Shenyang
110004 , China ; 2 . School of Information Technology Management Engineering , Shenyang University ,
Shenyang 110044 , China . Correspondent : WU Wei , Email : awuwei @yahoo . com . cn)
Abstract : Based on t he multisensor dat a fusion technology , a robot wit h ult rasonic rangefinder
and CCD camera is p ropo sed to ext ract t he complex characteristic corner s and semiplanes in an
indoor environment , so as to rebuild t he relevant environment al feat ures more accurately .
Environment al feat ures observed by ult rasonic scan are defined
文档评论（0）