太阳能渠道式喷灌机自主导航研究.pdf

２０１６年 ９月 农 业 机 械 学 报 第 ４７卷 第 ９期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１６．０９．０２１ 太阳能渠道式喷灌机自主导航研究 １ １，２ １，２ ２ １ 刘柯楠 　吴普特 　朱德兰 　韩文霆 　代文凯 （１．西北农林科技大学水利与建筑工程学院，陕西杨凌 ７１２１００； ２．西北农林科技大学中国旱区节水农业研究院，陕西杨凌 ７１２１００） 摘要：以自行研制的太阳能渠道式多喷头喷灌机为试验平台，利用偏角传感器和电子罗盘进行农业机械装备的自 动导航研究。增加了喷灌机精准灌溉控制系统、喷洒域可控系统，实现了喷灌机的自动控制。根据偏角传感器、电 子罗盘和车轮转速传感器获取的喷灌机姿态信息，构建了喷灌机自主导航模糊控制器。喷灌机通过调节两侧驱动 轮转速差的方式实现转向闭环控制，完成了喷灌机沿渠道的自动行走，并进行了导航跟踪试验。试验结果表明，喷 灌机在以０５ｍ／ｍｉｎ和 １０ｍ／ｍｉｎ速度进行自主导航过程中均能消除横向偏差，具有一定的精度和可靠性，可满足 喷灌机作业使用要求。 关键词：太阳能；渠道式喷灌机；导航；自动控制；精准灌溉 中图分类号：ＴＰ２４２４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１６）０９０１４１０６ ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＮａｖｉｇａｔｉｏｎｏｆＳｏｌａｒＥｎｅｒｇｙＣａｎａｌ ＦｅｅｄＳｐｒｉｎｋｌｅｒＩｒｒｉｇａｔｉｏｎＭａｃｈｉｎｅ １ １，２ １，２ ２ １ ＬｉｕＫｅｎａｎ　ＷｕＰｕｔｅ 　ＺｈｕＤｅｌａｎ 　ＨａｎＷｅｎｔｉｎｇ　ＤａｉＷｅｎｋａｉ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＷａｔｅｒＲｅｓｏｕｒｃｅｓａｎｄＡｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮｏｒｔｈｗｅｓｔＡ＆ＦＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｙａｎｇｌｉｎｇ，Ｓｈａａｎｘｉ７１２１００，Ｃｈｉｎａ ２．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＷａｔｅｒｓａｖｉｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅｉｎＡｒｉｄＡｒｅａｓｏｆＣｈｉｎａ，ＮｏｒｔｈｗｅｓｔＡ＆ＦＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｙａｎｇｌｉｎｇ，Ｓｈａａｎｘｉ７１２１００，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｖｉｅｗｏｆｔｈｅｐｌａｎｔｉｎｇｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｗｈｉｃｈａｒｅｍａｉｎｌｙｃｏｎｓｉｓｔｅｄｏｆｓｍａｌｌｆａｒｍｅｒｓａｎｄｓｏｍｅ ｌａｒｇｅｇｒｏｗｉｎｇｆａｒｍｅｒｓｉｎＣｈｉｎａ，ｔｈｅｓｏｌａｒｅｎｅｒｇｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｗａｓｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈｓｐｒａｙｉｒｒｉｇａｔｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｔｏｇｅｔｈｅｒ．Ｉｎａｄｄｉｔｉｏｎ，ａｌｉｇｈｔａｎｄｓｍａｌｌｓｏｌａｒｅｎｅｒｇｙｃａｎａｌｆｅｅｄｓｐｒｉｎｋｌｅｒｉｒｒｉｇａｔｉｏｎｍａｃｈｉｎｅｗａｓ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ．Ａｎａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄｏｎｓｅｌｆｄｅｖｅｌｏｐｅｄｓｏｌａｒｅｎｅｒｇｙｃａｎａｌｆｅｅｄ ｓｐｒｉｎｋｌｅｒｍａｃｈｉｎｅ．Ｕｎｄｅｒｄｉｆｆｅｒｅｎｔｗｏｒｋｉｎｇｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ，ａｎｇｌｅｓｅｎｓｏｒａｎｄｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｃｏｍｐａｓｓｗｅｒｅａｄｏｐｔｅｄ ｆｏｒｔｈｅａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｎａｖｉｇａｔｉｏｎｔｅｓｔ．Ｔｈｅｐｒｅｃｉｓｉｏｎｉｒｒｉｇａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍａｎｄｓｐｒａｙｉｎｇｄｏｍａｉｎｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍｗｅｒｅｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｔｏｒｅａｌｉｚｅａｕｔｏｍａｔｉｃｃｏｎｔｒｏｌｏｆｓｐｒｉｎｋｌｅｒｍａｃｈｉｎｅ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅａｔｔｉｔｕｄｅ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｓｐｒｉｎｋｌｅｒｍａｃｈｉｎ