机器人运动学建模-新.pdfVIP

机器人学 战强 北京航空航天大学机器人研究所 第三章、机器人的运动学（Kinematics ） 机器人运动学研究的是机器人的工作空间与关节空间之间的影射 关系或机器人的运动学模型（Model ），包括正（Forward ） 运动学和逆（Inverse ）运动学两部分内容。 物料搬运 l x l cos θ ⎧ Y θ 末端位置(几何法): ⎨ 平 y l sin θ ⎩ 面 X 连 θ2 杆 y l l 机 ⎧ sin θ + sin(θ −θ ) l2 1 1 2 1 2 构Y l1 ⎨x l l cos θ + cos(θ −θ ) ⎩ 1 1 2 1 2 θ1 X ? ? Z Y X 3-1、Denavit-Hartenberg ( D-H) 建模方法 Denavit J. and R. S. Hartenberg. A kinematic notation for low-pair mech- anisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 1955: 215-221. 用齐次变换矩阵描述两个相邻连杆坐标系间的空间位姿关系 α, a , d, θ 3-1-1连杆参数 1、关节简介 关节 运动副 高副：两构件之间是线或点接触，如凸轮、齿轮 运动副 低副：两构件之间是面接触，如旋转副、移动副、 圆柱副、螺旋副、平面副、球面副 通常机器人的运动副都是低副机构，由旋转关节或移动关节组成， 每个关节具有一个自由度 7 自由度机器人具有 7个关节和7个连杆 连杆6 关节5 连杆5 关节4 连杆4 关节3 连杆3