ABB机器标准指令详解.ppt

中断运动指令 StopMove StartMove StorePath RestoPath * 运动指令－StopMove StopMove; 应用： 当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。 实例： StopMove; WaitDI ready_input,1; StartMove; * 运动指令－StopMove 实例： … CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos; ISignalDI di1,1,intno1; … TRAP go_to_home_pos StopMove; StorePath; p10:=CRobT(); MoveL Home,v500,fine,tool1; WaitDI di1,0; Move L p10,v500,fine,tool1; RestoPath; StartMove; ENDTRAP 机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。 机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运