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机器人学习资料 机器人学习资料 目录 1. IRC5控制柜的认识 2. 机器人本体的认识 3. 转数计数器更新 4. 定义工具坐标系 5. 定义工件坐标系 6. Load data操作步骤 7. IRC5控制系统生成（从备份中生成系统） 8. 定义I/O总线 9. 定义I/O单元 10. 定义I/O信号 11. 基本指令 12. off( )功能 13. 程序的编辑 14. 电路分析 15. 摇杆校正 一、IRC5控制柜的认识 安全控制板 控制柜操作面板上的急停开关、 TPU上的急停按钮和外部的一些 安全信号由安全板处理 轴计算机 该计算机不保存数据，机器 人本体的零位和机器人当前 位置的数据都由轴计算机处 理，处理后的数据传送给主 计算机 一、IRC5控制柜的认识 I/O供电装置 该装置给I/O单元、用户自 定义板供电 驱动装置 驱动装置接受到主计算机传 送的驱动信号后，驱动机器 人本体 一、IRC5控制柜的认识 主计算机 接收处理机器人运动数 据和外围信号，将处理 的信号发送到各单元 一、IRC5控制柜的认识 电源分配器 给各主计算机、安全控 制板、轴计算机、TPU 等分配24VDC （需 24VDC的用电装置）