长时延不确定网络控制系统的保性能控制蒋莲莲.pptVIP

长时延不确定网络控制系统的保性能控制 专业：控制理论与控制工程 导师：杨光红 教授 学生: 蒋莲莲 2009年7月2日 主要内容 NCS的产生背景、基本问题及研究现状 基于自由权矩阵方法的不确定NCS保性能控制 基于Markov链的时延NCS保性能控制 具有丢包和时延的不确定NCS稳定性分析 总结与展望 NCS的产生背景 网络控制系统(NCS)的组成 研究现状 五种系统变换方法 考虑如下控制系统： * * * * * 传统控制系统 点对点 网络传输 网络控制系统 布线复杂 成本高 抗干扰性差 扩展不便 大型复杂系统设计困难 远程控制 资源共享 交互性好 布线少 安装维护方便 网络诱导时延 数据丢包 节点驱动方式 网络调度 时序错乱 时间同步 单包/多包传输  确定性系统 控制方法 鲁棒控制方法 离散切换系统 控制方法 混合控制方法 随机控制方法 变采样周期 控制方法 研究方法 保性能控制 性能指标函数 考虑如下系统： 为获得时滞相关稳定条件，取如下Lyapunov-Krasovskii泛函: 其中 对Lyapunov-Krasovskii泛函求导: 其中 称为交叉项 怎样消除二次型 积分项？ 自由权矩阵方法介绍 模型变换II 模型变换I 模型变换III 模型变换IV 自由权矩阵法 缺点 变换后产生新动态 与原系统不等价 缺点 等价但部分代换 具有保守性 优点 与原系统等价 且具有一般性 其中 性能指标： 无记忆状态反馈控制器： 基于自由权矩阵方法的不确定时延NCS保性能控制 (1.1) (1.2) (1.3) 成立，则 为系统的保性能控制器，且性能指标上界满足： 定理1： 如果对于任意给定的标量 和矩阵 ，存在对称 , 和标量 ,使得矩阵不等式 正定矩阵 （1.4） , 基于自由权矩阵方法的不确定时延NCS保性能控制 将定理1中的可行性问题转化为线性矩阵不等式条件下的最优问题 （1.4） st. 基于自由权矩阵方法的不确定时延NCS保性能控制 考虑如下不确定时滞系统 定理1 Lie X等 [-0.1294 -2.4556] 0.37 30.479 [-0.2887 -2.2778] 0.37 50 状态反馈增益 时滞上界 性能指标值 评价：性能指标明显要比已有结论小。 数值仿真: 基于自由权矩阵方法的不确定时延NCS保性能控制 假定不确定离散线性系统的对象模型为 状态反馈控制律为 其中， 是满足马尔可夫链的模式，状态空间满足 状态转移矩阵 系统时延关系 和 是正整数，分别代表系统时延的最小值和最大值 基于Markov链的时延NCS保性能控制 (2.1) (2.2) 闭环系统的状态方程可以表示为 系统的性能指标 (2.3) (2.4) 基于Markov链的时延NCS保性能控制 定理2: 对系统(2.3)如果存在矩阵 使得对于 以下矩阵不等式 成立，则控制律（2.2）是闭环系统的一个保性能控制律。 含不确定项 基于Markov链的时延NCS保性能控制 定理3：对系统（2.3），若存在矩阵 ， ， 使得对 ，以下矩阵不等式 ， 成立，那么，闭环系统是随机稳定的，控制律（2.2）就是系统的保性能控制律，闭环系统性能上界为 基于Markov链的时延NCS保性能控制 其中： 基于Markov链的时延NCS保性能控制 用锥补线性化方法来解决此问题 其中 基于Markov链的时延NCS保性能控制 算法实现 利用定理3和线性化算法可得控制器增益为： 性能指标上界为 数值仿真： 基于Markov链的时延NCS保性能控制 丢包网络控制系统等效结构图 被控对象方程 事件 发生时 事件 发生时 具有丢包和时延的不确定NCS建模 无记忆的状态反馈控制器 系统闭环系统方程为 （3.1） 具有丢包和时延的不确定NCS建模 定理4 ：对于由（3.1）所描述的网络控制系统，设事件 的发生率分别为 ，其中 ，若存在对称正定矩阵 使得 成立，则闭环系统（3.1）是指数稳定的，且 以及 为 具有丢包和时延的不确定NCS建模 假定系统被控对象的连续状态方程 取 可求得 利用LMI工具箱中的feasp求解器,可以求得 数值仿真: 具有丢包和时延的不确定NCS建模 时的NCS状态响应曲线 无数据包丢失的NCS状态响应曲线 时的NCS状态响应曲线 评价：当系统数据传输成功率达不到要求时，系统表现出不稳定性。 具有丢包和时延的不确定NCS建模 * * * * *