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工业机器人运动学和动力学分析 工业机器人运动学分析 机器人的结构： 机器手型的机器人具有多个自由度（DOF），并有三维开环链式机构。 举例： 变量：曲柄转角 确定曲柄转角为120o 。 连杆与摇杆的角度随之确定。 考虑： 多自由度机构中，如何确定各参数？？？ 在一个多自由度机构中， 必须独立设定所有的输入 变量才能知道其余的参数。 机器人就是这样一个多自由度结构。 工业机器人运动学分析 如果连杆AB偏移，连杆 也会相应地移动； 而另一方面，如果机器人的连杆AB偏移，所有的后续连杆也会移动，除非 有其他方法测量，否则这种变化是未知的。 机器人 为了弥补开环机器人的这一缺陷，机器人手的位置可由类似摄像机的装置来进行不断测量，于是机器人需借助外部手段（比如辅助手臂或激光束）来构成闭环系统。或者按照常规做法，也可通过增加机器人连杆和关节强度来减少偏移，采用这种方法将导致机器人重量重、体积大、动作慢，而且它的额定负载与实际负载相比非常小。 工业机器人运动学和动力学分析 机器人连杆参数及连杆坐标的建立 Denavit-Hartenberg(D_H)模型已成为机器人表示机器人和对机器人运动进行建模的标准方法。 假设机器人由一系列关节和连杆组成。这些关节可能是滑动（线性）的或旋转（转动）的，它们可以按任意的顺序放置并处于任意的平面。连杆也可以是任意的长度（包括零），它可能被弯曲或扭曲，也可能位于任意平面上。所以任何一组关节和连杆都可以构成一个我们想要建模和表示的机器人。 为此，需要给每个关节指定一个参考坐标系，然后，确定从一个关节到下一个关节（一个坐标系到下一个坐标系）来进行变换的步骤。 连杆参数： 连杆尺寸参数； 连杆关系参数。 通用关节用D-H方法的表示 连杆坐标系 为确定机器人各连杆之间的相对运动的关系，在各连杆上分别固接一个坐标系 规则： Z轴与关节轴共线 X轴与连杆公垂线重合 Y轴由右手法则规定。 （伸出右手，四指弯曲，四指与A旋转到B方向一致，那么大拇指指向为C向量的方向。 确定机器人结构和运动的四个参数。 工业机器人轨迹规划与控制 所谓机器人的规划(P1anning)，指的是——机器人根据自身的任务，求得完成这一任务的解决方案的过程。 这里所说的任务，具有广义的概念，既可以指机器人要完成的某一具体任务，也可以是机器人的某个动作，比如手部或关节的某个规定的运动等。 举例： 在一些老龄化比较严重的国家，开发了各种各样的机器人专门用于伺候老人，这些机器人有不少是采用声控的方式．比如主人用声音命令机器人“给我倒一杯开水”，我们先不考虑机器人是如何识别人的自然语言，而是着重分析一下机器人在得到这样一个命今后，如何来完成主人交给的任务。 工业机器人轨迹规划与控制 首先，机器人应该把任务进行分解，把主人交代的任务分解成为“取一个杯子”、“找到水壶”、“打开瓶塞”、“把水倒人杯中”、“把水送给主人”等一系列子任务。这一层次的规划称为任务规划(Task planning)，它完成总体任务的分解。 然后再针对每一个子任务进行进一步的规划。以“把水倒入杯中”这一子任务为例，可以进一步分解成为“把水壶提到杯口上方”、“把水壶倾斜倒水入杯”、“把水壶竖直“、“把水壶放回原处”等一系列动作，这一层次的规划称为动作规划(Motion P1anning)，它把实现每一个子任务的过程分解为一系列具体的动作。 为了实现每一个动作，需要对手部的运动轨迹进行必要的规定，这是手部轨迹规划(Hand trajectory planning )。 为了使手部实现预定的运动，就要知道各关节的运动规律，这是关节轨迹规划(Joint trajectory planning)。 最后才是关节的运动控制(Motion control)。 工业机器人轨迹规划与控制 上述例子可以看出，机器人的规划是分层次的，从高层的任务规划，动作规划到手部轨迹规划和关节轨迹规划，最后才是底层的控制(见图)。在上述例子中，我们没有讨论力的问题，实际上，对有些机器人来说，力的大小也是要控制的，这时，除了手部或关节的轨迹规划，还要进行手部和关节输出力的规划。 智能化程度越高，规划的层次越多，操作就越简单。 对工业机器人来说，高层的任务规划和动作规划一般是依赖人来完成的。而且一般的工业机器人也不具备力的反馈，所以，工业机器人通常只具有轨迹规划的和底层的控制功能。 工业机器人轨迹规划与控制 对一般的工业机器人来说，操作员可能只输入机械手末端的目标位置和方位，而规划的任务便是要确定出达到目标的关节轨迹的形状、运动的时间和速度等。这里所说的轨迹是指随时间变化的位置、速度和加速度