控制理论实验报告--MATLAB仿真 实验.docxVIP

实验报告 课程名称：控制理论（乙） 指导老师：林峰 成绩：__________________ 实验名称：MATLAB仿真实验 实验类型：________________同组学生姓名：__________ 一、实验目的和要求（必填） 二、实验内容和原理（必填） 三、主要仪器设备（必填） 四、操作方法和实验步骤 五、实验数据记录和处理 六、实验结果与分析（必填） 七、讨论、心得 实验九 控制系统的时域分析 实验目的： 1．用计算机辅助分析的办法，掌握系统的时域分析方法。 　 2．熟悉Simulink仿真环境。 二、实验原理及方法： 系统仿真实质上就是对系统模型的求解，对控制系统来说，一般模型可转化成某个微分方程或差分方程表示，因此在仿真过程中，一般以某种数值算法从初态出发，逐步计算系统的响应，最后绘制出系统的响应曲线，进而可分析系统的性能。控制系统最常用的时域分析方法是，当输入信号为单位阶跃和单位冲激函数时，求出系统的输出响应，分别称为单位阶跃响应和单位冲激响应。在MATLAB中，提供了求取连续系统的单位阶跃响应函数step，单位冲激响应函数impulse，零输入响应函数initial等等。 实验内容： 二阶系统，其状态方程模型为 -0.5572 -0.7814 1 = + u 0.7814 0 0 y = [1.9691 6.4493] +[0] u 四、实验要求： 1．编制MATLAB程序，画出单位阶跃响应曲线、冲击响应曲线、系统的零输入响应、斜坡输入响应； （1）画出系统的单位阶跃响应曲线； A=[-0.5572 -0.7814;0.7814 0 ]; B=[1;0]; C=[1.9691 6.4493]; D=[0]; G=ss(A,B,C,D); step(G) title(单位阶跃响应) （2）画出系统的冲激响应曲线； A=[-0.5572 -0.7814;0.7814 0 ]; B=[1;0]; C=[1.9691 6.4493]; D=[0]; G=ss(A,B,C,D); impulse(G) title(单位脉冲响应) （3）当系统的初始状态为x0=[1,0]时，画出系统的零输入响应； A=[-0.5572 -0.7814;0.7814 0 ]; B=[1;0]; C=[1.9691 6.4493]; D=[0]; x0=[1,0]; initial(A,B,C,D,x0) title(零输入响应) （4）当系统的初始状态为零时，画出系统斜坡输入响应； A=[-0.5572 -0.7814;0.7814 0 ]; B=[1;0]; C=[1.9691 6.4493]; D=[0]; [num, den]=ss2tf(A, B, C, D); t=0:0.01:7; u=t; num1(1)=0; num1(2)=0; num1(3)=num(1); num1(4)=num(2); num1(5)=num(3); den1(1)=den(1); den1(2)=den(2); den1(3)=den(3); den1(4)=0; den1(5)=0; c=step(num1,den1,t); plot(t,c,o,t,u,-); 2．在Simulink仿真环境中，组成系统的仿真框图，观察单位阶跃响应曲线并记录之。 1）进入线性系统模块库，构建传递函数。 2）改变模块参数。在simulink仿真环境“untitled”窗口中双击该图标，即可改变传递函数 3）选取阶跃信号输入函数。用鼠标点击simulink下的“Source”，将右边窗口中“Step”图标用左键拖至新建的“untitled”窗口，形成一个阶跃函数输入模块。 4）选择输出方式。用鼠标点击simulink下的“Sinks”，就进入输出方式模块库，通常选用“Scope”的示波器图标，将其用左键拖至新建的“untitled”窗口。 5）连接各元件，用鼠标划线，构成闭环传递函数。 6）运行并观察响应曲线。用鼠标单击工具栏中的“?”按钮，便能自动运行仿真环境下的系统框图模型。运行完之后用鼠标双击“Scope”元件，即可看到响应曲线。 实验十 控制系统的频域分析 实验目的： 用计算机辅助分析的方法，掌握频率分析法的三种方法，即Bode图、Nyquist曲线、Nichols图。 实验原理及方法： 1．Bode(波特)图 设已知系统的传递函数模型： 则系统