第七章控制系统的组合与校正.pptVIP

(2)滞后校正网络 PI控制 调节Ti 影响积分控制作用； 调节Kp既影响控制作用的比例部分， 又影响积分部分。 由于存在积分控制，PI控制器具有记忆功能。 * 第七章 控制系统的综合和校正 无源校正网络：阻容元件 优点：校正元件的特性比较稳定。 缺点：由于输出阻抗较高而输入阻抗较低，需要另 加放大器并进行隔离; 没有放大增益，只有衰减。 7.3 校正装置及特性 一、无源校正装置 R1 R2 C1 图 无源超前网络 Ui Uo 7.3 校正装置及特性 (1)超前校正网络 复阻抗 令 dB -20lga -10lga 0 由相频特性可求出最大超前相角对应的频率ωm ωm 是两个转折频率的几何中心点； 在ωm处的对数幅值为-10lga。 α ? ? ?m ? α=20时， ?m?65° 高通滤波特性， α 值过大对抑制系统高频噪声不利。 相位超前?? 系统带宽? 动态性能? 噪声? 为保持较高的系统信噪比，通常选择α＝10(此时?m=55°)。 最大超前角 在1/T 和?/T间引入相位超前 使中频段斜率减小 采用阻容网络实现PD校正装置时α的取值α ≤ 20 1）受超前校正装置物理结构的限制； 2）α 太大，通过校正装置的信号幅值衰减太严重。 Ui Uo R1 R2 C 无源滞后网络 令 Z1=R1 Z2=R2+1/CS G(s)=Z2/(Z1+Z2) 由相频特性可求出最大滞后相角对应的频率ωm 0 ? ， ?滞后相位?m ? 。 串联滞后环节目的不是使系统的相位滞后,而是使系统大于1/T的频段增益衰减 应尽量使产生最大滞后相角的频率ωm远离校正后系统的幅值穿越频率ωc，否则会对系统的动态性能产生不利影响。常取 开环对数频率特性的中高频部分?增益交界频率? 稳定裕量? 开环对数频率特性的中高频部分?稳态精度? 对于稳定的系统 提高稳态准确度，1/T 和1/ T 向左远离?c，使?c附 近的相位不受滞后环节的影响。 对于不稳定的系统 增益降低使得?c减小。 (3)滞后-超前校正网络 Z2=R2+1/C2S Gc(s)=Z2/(Z1+Z2) 复阻抗Z1=(1/R1+C1S)-1 =R1/(1+R1C1S) 设 令分母有两个不相等的实根 比较两式得 前半段是相位滞后部分,由于具有使增益衰减的作用，所以允许在低频段提高增益，以改善系统的稳态性能。 后半段是相位超前部分,可以提高系统的相位裕量,加大幅值穿越频率，改善系统的动态性能。 有源校正网络：阻容电路+线性集成运算放大器 优点：带有放大器，增益可调，使用方便灵活。 缺点：特性容易漂移。 二、有源校正装置 二、有源校正装置 1、比例运算放大器 因此根据基尔霍夫定律有 输入阻抗高 当K很大时 称为“虚地” 并且 所以运放的传递函数为 由此可以看出，运算放大器的传递函数G(S)等于反馈阻抗 与输入阻抗 之比，符号为负。只要改变反馈阻抗与输入阻抗的形式。就可以组成具有各种特性的校正装置和模拟典型环节。 PID控制 PID (Proportional Integral Derivative )控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。 PD控制 P控制 PID控制 PI控制 比例P Kp比例系数 微分D Td微分时常数 积分I Ti积分时常数 ！以串联校正为主 是控制工程中技术成熟、理论完善、应用最 为广泛的一种控制策略。 P、PI、PD 或PID 控制 适用于数学模型已知及大多数数学模型难以确 定的控制系统或过程。 PID 控制参数整定方便，结构灵活 PID控制 数字PID 控制 P调节器 放大环节的Bode图 P控制对系统性能的影响： 开环增益加大，稳态误差减小； 幅值穿越频率增大，过渡过程时间缩短；系统稳定程度变差。 原系统稳定裕量充分大时才采用比例控制。 对系统性能的 影响正好相反。 ！比例控制器实质是一 种增益可调的放大器 Kp1 Kp1 PD控制校正网络 2、PD校正装置 预先作用?抑制阶跃响应的超调 缩短调节时间 抗高频干扰能力 微分控制具有预测特性。 Td 就是微分控制作用超前于比例控制作用效果的时间间隔。 BUT:微分控制不可能预测任何尚未发生的作用。 PD控制 相位裕量增加，稳定 性提高； ?c增大，快速性提高 Kp＝1时，系统的稳 态性能没有变化。 高频段增益上升，可 能导致执行元件输出