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KUKA机器人调试标准化作业指导书 一 校各轴零点 � 本体轴预校正位置 T2模式下将待校正轴移到预校正位置。 白线标记位于机器人上的下列位置： � 外部轴的预校正位置 1 当轴已经处于预校正位置时，转到T1模式，进行零点校正。 步骤如下： a). 选择菜单：准备运行→零点校正→电子测量器→标准→执行零点校正。 选项窗口打开。所有待校正的轴都显示出来。编号最小的轴已被标记。 b). 从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将 EMT拧到测量筒上。然后将测量导线连到 EMT上，并 连接到（RDW）接线盒的接口 X32 上。 c). 按下软键零点校正。 d). 按下驱动开关和启动键。 当 EMT识别到测量切口的最低点（见下图）时，则已到达零点位置。机器人自动停止运行。数值被储存。 该轴在选项窗口中消失。 e). 将测量导线从 EMT 上取下。从测量筒上取下EMT，并将防护盖重新装好。 f). 对所有待校正的轴重复步骤 b 至 e。所有的轴校正完，窗口上出现“没有轴需要校正”。. g). 将测量导线从接口 X32 上取下。 h). 用软键关闭来退出选项窗口。 2 � 校正零点时有以下几点需要注意： a）一个轴也许仅从“+”到“-”就可以移动到机械零点位置。如果一个轴必须从“-”到“+”转动，它首先必 须转过预校正位置的标记处，然后再返回这个标记。这是很重要的，可以消除齿轮传动的反向间隙。 b）需要校正的轴按顺序显示（如下图）。下一个需要校正的轴用彩色背景显示. 已经校正好的轴不在列表中列出，如果想重新校正，必须先取消校正。 c）每个轴校正完后记住拧紧检测头上的保护帽。 二.检查设置的减速比 � 无论直线轴（长度）还是旋转轴（角度），都可以用量具标好位置（1米或360度），然后手动移动该轴1 米或360度，看示教盒上显示的是否是1米或360度。 查看步骤：显示→实际位置→同轴相关的 3 � 在外部轴联动的模式下，移动该外部轴，直线轴的TCP应固定在某一位置，旋转轴的TCP应和转盘保持相 对不变。 三.检查各轴的正负软限位及硬限位 � 硬限位的检查我们主要看有没有安装，安装的位置（看图纸）对不对，安装的是不是牢靠，有没有做到横 平竖直。 （行程允许超过360°的旋转轴是不设硬限位的。） � 软限位的设置前提要保证零点位置正确，减速比正确。 设置方法如下： a)分别手动移动各轴到接近正，负硬限位位置，记录下各轴在此接近位置的数值（在同轴相关里查看），接近位 置一般距离硬限位（直线轴）10mm或（旋转）0.5°左右。 b) 将记录下来的数值按正负分别填入外部轴配置表里各轴的{$SOFTN_END}负向软限位和{$SOFTP_END}正 向软限位。 4 四.校焊枪（校TCP） � 工具测量的优点： a )工具可以在工作方向上直线移动。 b )工具可以围绕 TCP 转动，而 TCP 位置不会发生变化。 c)在程序运行中： 沿着 TCP 上的轨道保持已编程的运行速度。 d)最多可储存 16 个工具坐标系统。变量：TOOL_DATA[1…16])。 � 下列数据被储存：   X、Y、Z： 工具坐标系统的原点，针对法兰坐标系统   A、B、C： � 工具坐标系统的取向，针对法兰坐标系统 5 TCP TCP � TTCCPP 测量方法 a)XYZ—4点法:确定工具原点相对机器人法兰坐标系原点的位置。 b)准备运行→测量→工具→XYZ 4点 4-点检测对话窗口打开: 6 OK