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abb机器人常用指令详解新
ABB 机器人RAPID 常用指令详解-中文
1.88.MoveAbsJ 把机器人移动到绝对轴位置
用途:
MoveAbsJ (绝对关节移动)用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置,该位置在轴定位中定义。
使用实例:
l 终点是一个单一点
l 对于IR6400C 中的不明确的位置,例如携带超过机器人范围的工具运动。
MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置,既不受工具或者工作对象的影响,也不受激活程序更换的影响。但是
机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。
机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间运动到目标位置。
该指令只能被用在主任务T_ROB1 中,或者在多运动系统中的运动任务中。
基本范例:
该指令的基本范例说明如下。
也可参看第207 页更多范例。
例1 MoveAbsJ p50, v 1000, z50, tool2;
机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50, 速度数据v 1000 和zone 数据z50 。
例2 MoveAbsJ *, v 1000\T:=5, fine, grip3;
机器人将携带工具 grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点,该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储
(用*标示)。整个运动需要5 秒钟。
项目:
MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj ]
[\Conc]:
并发事件
数据类型:switch
当机器人正在移动的时候执行的后续指令。该项目通常不使用,但是当和外部设备通讯、不需要同步的时
候可 用来缩短循环周期。
当使用项目\Conc 的时候,连续运动指令的数量限制为5 。在包含StorePath-RestoPath 的程序段中不允许包
含项目\Conc 的运动指令。
如果该项目忽略并且ToJointPos 不是一个停止点,在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执
行了。
by 张建辉, 韩鹏排版
该项目不能用在多运动系统的坐标同步运动中。
ToJointPos :
到达的关节位置。
数据类型:j ointtarget
机器人和外部轴的绝对目标轴位置。它被定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中 (在指令中用*标
示)。
[\ID] :
同步ID
数据类型:identno
该项目必 使用在多运动系统中,如果并列了同步运动,则不允许在其他任何情况下使用。
指定的ID 号在所有协同的程序任务中必 相同。该ID 号保证在routine 中运动不会混乱。
[\NoEOffs] :
没有外部偏移量
数据类型:switch
如果项目\NoEOffs 设为1,MoveAbsJ 运动将不受外部轴的激活偏移量的影响。
Speed:
数据类型:speeddata
运动所用的速度数据。速度数据定义了TCP、工具再定位和外部轴的速度。
[\V] :
速度
数据类型:num
该项目用来在指令中直接指定TCP 的速度,单位mm/s ,它替代在速度数据中指定的相应的速度。
[\T] :
时间
数据类型:num
该项目用来指定机器人运动的总时间,单位秒。它替代相应的速度数据。
Zone :
数据类型:zonedata
运动的zone 数据。Zone 数据描述了产生的转角路径的大小。
[\z ] :
Zone
by 张建辉, 韩鹏排版
数据类型:num
该项目用来在指令中直接指定机器人 TCP 的位置精度。转角路径的长度用毫米给出,替代zone 数据中
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