abb机器人常用指令详解新.pdf

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abb机器人常用指令详解新

ABB 机器人RAPID 常用指令详解-中文 1.88.MoveAbsJ 把机器人移动到绝对轴位置 用途: MoveAbsJ (绝对关节移动)用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置,该位置在轴定位中定义。 使用实例: l 终点是一个单一点 l 对于IR6400C 中的不明确的位置,例如携带超过机器人范围的工具运动。 MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置,既不受工具或者工作对象的影响,也不受激活程序更换的影响。但是 机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。 机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间运动到目标位置。 该指令只能被用在主任务T_ROB1 中,或者在多运动系统中的运动任务中。 基本范例: 该指令的基本范例说明如下。 也可参看第207 页更多范例。 例1 MoveAbsJ p50, v 1000, z50, tool2; 机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50, 速度数据v 1000 和zone 数据z50 。 例2 MoveAbsJ *, v 1000\T:=5, fine, grip3; 机器人将携带工具 grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点,该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储 (用*标示)。整个运动需要5 秒钟。 项目: MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj ] [\Conc]: 并发事件 数据类型:switch 当机器人正在移动的时候执行的后续指令。该项目通常不使用,但是当和外部设备通讯、不需要同步的时 候可 用来缩短循环周期。 当使用项目\Conc 的时候,连续运动指令的数量限制为5 。在包含StorePath-RestoPath 的程序段中不允许包 含项目\Conc 的运动指令。 如果该项目忽略并且ToJointPos 不是一个停止点,在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执 行了。 by 张建辉, 韩鹏排版 该项目不能用在多运动系统的坐标同步运动中。 ToJointPos : 到达的关节位置。 数据类型:j ointtarget 机器人和外部轴的绝对目标轴位置。它被定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中 (在指令中用*标 示)。 [\ID] : 同步ID 数据类型:identno 该项目必 使用在多运动系统中,如果并列了同步运动,则不允许在其他任何情况下使用。 指定的ID 号在所有协同的程序任务中必 相同。该ID 号保证在routine 中运动不会混乱。 [\NoEOffs] : 没有外部偏移量 数据类型:switch 如果项目\NoEOffs 设为1,MoveAbsJ 运动将不受外部轴的激活偏移量的影响。 Speed: 数据类型:speeddata 运动所用的速度数据。速度数据定义了TCP、工具再定位和外部轴的速度。 [\V] : 速度 数据类型:num 该项目用来在指令中直接指定TCP 的速度,单位mm/s ,它替代在速度数据中指定的相应的速度。 [\T] : 时间 数据类型:num 该项目用来指定机器人运动的总时间,单位秒。它替代相应的速度数据。 Zone : 数据类型:zonedata 运动的zone 数据。Zone 数据描述了产生的转角路径的大小。 [\z ] : Zone by 张建辉, 韩鹏排版 数据类型:num 该项目用来在指令中直接指定机器人 TCP 的位置精度。转角路径的长度用毫米给出,替代zone 数据中

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