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机器人末端执行器 2.机器人末端执行器 机器人末端执行器装在操作机手腕的前端(称机械接口)，用以直接执行工作任务。根据作业任务的不同，它可以是夹持器或专用工具等。 夹持器是具有夹持功能的装置，如吸盘、机械手爪、托持器等； 专用工具是用以完成某项作业所需要的装置，如用于完成焊接作业的气焊枪、点焊钳等。并由此，将焊接机器人又可细分为： C02焊机器人、TIG焊机器人、MAG/MIG焊机器人、气焊机器人、钎焊机器人、点焊机器人、激光焊机器人等。 3．传感器系统 机器人所用传感器又分为内部传感器和外部传感器二类。 前者用来检测自身状态的信息，主要是位置、速度、加速度等传感器，并且作为反馈信号构成伺服控制； 后者是用来检测机器人作业对象和作业环境信息的传感器，如测量夹持器夹紧力的压力传感器，对外界进行识别的视觉、触觉、听觉等传感器。 机器人常用传感器及其功能见表7—5。 4．控制器 控制器是个专用计算机，相当于机器人的大脑，它以计算机程序方式来完成给定任务。目前，大部分工业机器人都采用二级计算机控制： 第一级为主CPU，完成系统的监控、作业管理、自诊断等； 第二级为子CPU，完成各关节伺服系统的控制等。 机器人控制器的控制功能大致有三类： 第一类是点位控制，简称为PTP控制，它只要求机器人手臂末端能快速准确地从一点到相邻点运动，而对其运动路径不作具体规定。这种控制功能用于搬运、