《三自由度并联机器人结构设计》-毕业论文设计（学术).docVIP

PAGE 9 东 莞 理 工 学 院 本 科 毕 业 设 计 （2013届） 题 目：三自由度并联机器人结构设计 学生姓名：吴忠武 学 号： 200941101214 院（系）：机械工程学院 专业班级：机械设计制造及其自动化专业(2)班 指导教师：卢盛林 副教授 起止时间：2013年3月—2013年5月 PAGE \* MERGEFORMAT I PAGE \* MERGEFORMAT I PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 1 三自由度并联机器人结构设计 摘 要:并联机器人的机构比传统串联机器人的机构要相对简单但其数学模型却非常复杂，它具有刚度大、承受能力强、高精度、动力性能好等一系列特点，因此并联机器人的应用领域逐渐变得越来越广。Delta机器人是一种具有3个平动自由度的高速并联机器人，具有整体结构简单、紧凑且驱动部分均分布于静平台的特点。 1、本论文主要设计一种三自由度并联机器人，并通过运用位置正反解分析其结构原理并建立其运动学模型。 2、考虑并联机器人的结构特点,机构的仿真，首先通过SolidWorks软件设计出机构模型，再将模型导入ADAMS软件中进行受力分析和运动的模拟。通过在ADAMS 软件中进行的仿真能够让我们对一个机构复杂的机器人有一