基于Linux的数控系统运动控制的分析-信号与信息处理专业论文.docxVIP

上海交通大学硕士学位论文摘要 上海交通大学硕士学位论文 摘要 - -I- 基于 Linux 的数控系统运动控制的研究 摘 要 在通用计算机和通用操作系统上开发 CNC 系统是系统实现开放的基础 考 虑到数控系统实时多任务处理的特点 如何使 CNC 系统摆脱对专用硬件系统的 依赖 通过软件实现数控系统的实时控制功能 达到系统功能的灵活配置 运 动控制策略的定制 降低成本 则成为数控系统开放的关键 本文首先在第一章介绍了本课题的背景和意义 需要解决的关键问题 当 前的国内外研究现状以及论文的研究内容 第二章 首先 从实现数控实时功能软件化的角度出发 根据数控系统的 工作特点 对数控系统的实时功能和非实时功能进行了划分 然后 对 Linux 系统的特点进行了说明 对如何通过嵌入 RT-Linux 来改造 Linux 内核实现操作 系统的实时控制进行了深入的分析 对 RT-Linux 的运行机制和系统模块的通信 机制进行了说明 最后 结合数控系统实时功能实现 在 RT-Linux 环境下 对 其实时性的表现进行了测试 对测试结果进行了分析 论证了在 RT-Linux 环境 下实现数控系统实时功能的可行性 第三章 对本项目的所要开发的中档数控系统的软硬件的总体方案进行了 设计和分析 提出基于 PC 机的系统硬件结构 研究了在 Linux 通用操作系统 上实现全软件数控系统的方法 给出了系统的总模块和各子模块的组成框图 对系统的各模块的运行方式 任务优先级 模块间的标准数据接口进行了定义 第四章 对系统的运动控制模块的设计开发进行了说明 阐述了速度处理 模块的处理方法 指数加减速处理和 S 曲线加减速处理的原理 以及在 Linux 下的软件实现方法 对所采用的插补算法原理以及插补误差进行了分析 对插 补模块的软件实现方法进行了阐述 对指数加减速和圆弧插补算法的程序运行 进行了仿真 对软件实现数控系统的位置控制的原理和程序实现进行了分析 第五章 对本论文的研究工作进行了总结和展望 关键字 数控系统 实时控制 插补 Linux RT-Linux -II -II- RESERACH ON MOTION CONTROL OF CNC SYSTEM BASED ON LINUX ABSTRACT Developing the CNC system on common PC and OS is the foundation to realize the open CNC. For the sake of CNC system real-time control and multitask parellel processing, the key to realize open CNC is to make the CNC system not to depend on the special hardware and to implement the real-time control by software. If this aim is reached, it is very easy to custom the motion policy flexibly, reconfigure the system function conveniently and decrease the cost. The whole paper consists of five chapters. Main contents of each chapter are listed as following: In the first chapter the research background, its significance, and the key problem are introduced. The foreign and domestic development status is presented, and also the main research work of this paper is listed. In the second chapter, the functions of CNC system are analyzed, and according to the real- time control’ s requirement, CNC tasks are assorted into the real-time task and non-realtime task. The Linux’ s speciality is introduced, the mechanism of implementing the real-t